[物理]第1章 平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

二、运动副 按两构件的接触方式分类 高副：点或线接触的运动副(应力高，具有2个自由度。) 低副：面接触的运动副（应力低，具有1个自由度） 平面机构中的低副有转动副和移动副两种。 按两构件的接触方式分类 转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转 动，这种运动副称为转动副或铰链。 移动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对移 动，这种运动副称为移动副。 几种典型复合铰链 第四 节 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 二、瞬心在速度分析上的应用 作业：1-5、6、9、10 13、14、15 要求：要抄题画图，涉及图形的作 业一定用直尺画工整。 一、矢量方程图解法的基本原理和作法 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系 所依据的基本原理（运动合成原理）： 一构件上任一点的运动，可以看作是随同该构件上另一点的平动(牵连运动)和绕该点的转动(相对运动)的合成。 1）速度多边形： 分析：1个构件AB，已知 的大小、 方向及 的方向线，求 的大小和ω。 VA VB A ? B ? 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： VA VB A ? B ? 由理论力学中刚体平面运动原理可知： 刚体上B点的绝对运动可以看成是随A点的移动（牵连运动）和绕A点转动（相对运动）的矢量和。 绝对运动 牵连运动（平动） 相对运动（转动） 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 作图：1.选速度比例尺 ； 2.选速度极点p，作向量 ； 3.建立向量方程式： ？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ ? P（速度极点） a VA VB A ? B ? b 4.求 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 思考：如何求C点的速度。 VA VB A ? B ? C ? ? a p b ？ √ √ ?AC 大小 方向 ？ ？ √ √ √ ？ ? c △ABC∽△abc ★ 速度多边形特性 ①速度极点p代表机构中所有速度为零的点。 ②过速度极点p的速度矢量代表该点的绝对速度，方向为p指向该点； ③ 连接两绝对速度矢量端的矢量代表构件上相应两点间的相对速度， 其指向与速度的下角标相反； ④同一构件上点的速度多边形与构件图上的对应点呈相似形，且字母顺序相同，前者相对于后者沿ω方向转九十度。（速度影像原理） 注意：速度影像原理的相似原理只能应用于同一构件上的点，而不能应用于机构的不同构件。 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 2）加速度多边形： 分析：一构件AB，已知 的大小、方向及 的方向线，求 的大小和α。 A ? B ? aA aB ? 由刚体平面运动原理可知，刚体上某点的绝对加速度等于该构件上任意一点的牵连加速度与该点相对牵连点作圆周运动的切向加速度和法向加速度矢量和。 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 作图：1.选加速度比例尺 2.选加速度极点p’,作向量 A ? B ? aA aB ? P’ ? a’ 3.建立向量方程式： ？ √ √ 从B指向A 大小 方向 √ √ ?AB ？ aB aBA n’ b’ 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 思考：如何求C点的加速度。 A ? B ? Ｃ ? 4.建立矢量方程式： ？ √ √ 从C指向A 大小 方向 √ ?AC ？ ？ √ √ √ √ ？ 从C指向B p ? a aB n’ b ? c 5.△ABC相似于△a’b’c’。 ★加速度多边形的特性 ①极点p’代表机构中所有加速度为零的点； ②过加速度极点p′的加速度矢量代表构件相应点的绝对加速度，方向为p’指向该点； ③连接两绝对加速度矢量端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度，相对加速度线段代表的字母顺序与相对加速度的下角标字母顺序相反； ④同一构件上点的加速度多边形与构件上对应点呈相似形，且字母顺序相同。（加速度影像原理） 注意：速度影像和加速度影像只适用于同一构件。 3）例题：已知一四杆机构尺寸OA=55mm,lAB=200mm,n2=2000r/min, ψ2=60°。求：B点的速度，ω3，α3及滑块的加速度。 1、同一构件上两点间的速度及加速度的关系： 1 4 3 2 A C B O E D n 2 |Υ 提示：机构运动简图、速度多边形、加速度多 边形应作在同一张纸上。 例 题 1 4 3 2 A C B O E D n 2 |Υ p a 4）建立向量方程式： ？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ b 例 题 1 4 3 2 A C B O E D n 2 |Υ p a b 3.选加速度