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第7章 核反应堆的稳定性分析 频率特性法是分析线性系统的工程实用方法。 频率响应—系统对正弦输入信号的稳态响应。 频率特性—系统的频率响应与正弦输入信号之间 的关系。 系统的频率特性反映系统的稳态性能、稳定性、暂态性能。 用频域法分析线性系统的优点： １．可方便、直观地分析多个参数变化对系统性能的影响，并能大致指出改善系统性能的途径。 ２．可用实验方法确定稳定系统的频率特性。 线性系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的所有根（系统的所有闭环极点），均位于左半Ｓ平面． 但是求解高阶系统的特征方程是相当困难的．而劳斯判据，避免解特征方程，只需对特征方程的系数进行代数运算，就可以判断系统的稳定性，因此这种数据又称为代数稳定判据． 根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条根轨迹的分布 本章的内容Ngquist稳定判据（奈奎斯特（奈氏）判据） 根据奈氏判据的前提，特引入辅助函数F（S）=1＋G（S）H（S）， 该辅助函数F（S）的特点： 1）?F（S）的极点是G（S）H（S）的开环极点； F（S）的零点是1＋G（S）H（S）=0的特征根。 2）?F（S）的零点与极点个数相同；（分子分母同阶） 3）F（S）与G（S）H（S）之间相差一个常数1。即F（S）曲线可由G（S）H（S）曲线右移一个单位得到。 2）映射定理（幅角定理）：如果[S]上封闭曲线C内有Z个 F（S）的零点P个F（S）的极点，那么，复变量S沿着C顺时针旋转一圈时，在[F（S）]上的Г曲线则绕其原点逆时针转过P-Z=R圈。 其中： P----- F（S）在C内的极点数； Z----- F（S）在C内的零点数； R-----Г曲线绕其原点逆时针转过的圈数； R=0时，说明Г不包含[F（S）]原点； R＜0时，表示ГF曲线绕其原点转过的圈数为顺时针方向； 7.2 系统的稳定裕量 至此为止我们讨论系统的稳定性问题只涉及定性的概念，根据稳定判据判别系统稳定或不稳定。现在要进一步讨论系统能够的相对稳定性问题． 何谓控制系统的相对稳定性 在控制系统的基础上，进一步表征其稳定程度高低的概念，称为控制系统的相对稳定性。 　　稳定裕量就是表征系统稳定程度的量．它是描述系统特性的重要的量，与系统的暂态响应指标有密切的关系。 的轨迹越接近于包围　　　点，系统的稳定程度越差．因此，系统开环频率特性靠近　　点的程度可以用来衡量系统的稳定程度。 系统的稳定裕量用相角裕度　和增益裕度　　来表示． 当系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频 率特性相角与 的和定义为相角裕度，所对应 的频率 称系统的剪切频率，即 * 南华大学核科学技术学院 颜拥军 主讲 2008.8 核反应堆控制Nuclear reactor Control Theory 主编 张建民 [证明如下]： 设F（S）的零点、极点在[S]上的分布如图示，并有一条封闭曲线C包含F（S）的第i个零点Zi，在曲线C上选取一点S，当S沿着C顺时针旋转一圈时，总有: △∠（S-Pj） = 0 （j=1，2，…，n） △∠（S-Zj） = 0 （j=1，2，…，m，j≠i） 而 △∠（S-Zi） = - 2π 同理 △∠（S-Pi） = 2π 其中 Zi、 Pi------为曲线C之内的零、极点； Zj、 Pj------为曲线C之外的零、极点； Г ∠F（S） [F（S）] O C S s-p1 s-p3 s-z1 s-zi s-p2 × O O × × [S] s-zi O 若有 Z个零点被曲线Гs包围，则有 ∑△∠（S-Zi） = Z·（-2π）; 同理： 若有P个极点被曲线Гs包围，则有 ∑△∠（S-Pi） = P·2π ; 又因为: ∠F（S）=∑∠（S-Zj）+ ∑∠（S-Pj） 故有: △∠F（S）=∑△∠（S-Zj）+ ∑△∠（S-Pj） 所以，若有 Z个零点、 P个极点被曲线Гs包围，则有： △∠F（S）=∑△∠（S-Zj）+ ∑△∠（S-Pj） = Z·（-2π）+ P·2π=（P-Z）·2π=R·2π 即有: R = P - Z 取S平面上封闭围线Cs为图5-40所示。 图5-40 s平面上的封闭曲线Cs 若围线Cs以顺时针方向包围了F(S)的z个零点和p个极点，由幅角原理可知，在F(jω)平面上的映射曲线CF将按顺时针方向围绕坐标原点旋转N周。 自动控制理论 二、乃氏稳定判断 由于