第四章 传感器及其应用PPT.pptx

《无人机控制系统》第四章 传感器及其应用讲授人：奚伯齐E-mail：uavcontrol@主要内容4.1 飞行控制系统传感器概述4.2 环境参数传感器及应用4.3 运动参数传感器及应用4.4 目标探测传感器及应用4.5 思考题4.1 飞行控制系统传感器概述4.1.1 传感器基本工作原理传感器是一种以一定精度将被测量信号转换为与之有确定对应关系的某种物理量的测量装置。敏感元件信号采集信号传输信号处理位于传感器的最前端，将所敏感的物理量在一定精度范围内转换成电信号的器件敏感元件输出的电信号较微弱，需通过放大、降噪等方法转换为标准的电压、电流或数字信号表征物理参数的电信号从传感器传送给存储、显示和控制装置，信号传输一般分为串行和并行两种方式飞行控制系统中所使用的信号是实际物理量，接收的信号需进行数值处理，包括检测、滤波、解算等图4-1 传感器工作原理示意图本质是通过所关心参数的某种物理效应产生相应的电信号，直接或者间接地计算出所关心的参数数值，且误差在可接受的范围内。4.1 飞行控制系统传感器概述4.1.2 飞行控制系统中传感器的主要类型推力控制位置、速度发动机质心运动大气风场姿态角空气动力绕质心运动操纵控制环境参数传感器运动参数传感器其他参数传感器图4-2 飞控系统中传感器类型环境参数传感器（气压高度表、空速表、气温表、声雷达、微波雷达、激光雷达）运动参数传感器（陀螺仪、加速度计、磁强计、重力仪、GPS、星敏感器）目标探测传感器（雷达导引头、红外导引头、激光导引头）其他参数传感器（压力传感器、温湿度传感器、扭矩传感器、转速传感器）4.1 飞行控制系统传感器概述4.1.3 传感器性能指标体系传感器性能指标静态指标动态指标 测量范围 量程 灵敏度 分辨率 漂移 线性度 精度 重复性时域动态指标频域动态指标 响应时间 上升时间 延迟时间 超调量 幅值误差 相位误差 带宽 工作频带图4-3 传感器性能指标体系结构图主要内容4.1 飞行控制系统传感器概述4.2 环境参数传感器及应用4.3 运动参数传感器及应用4.4 目标探测传感器及应用4.5 思考题4.2 环境参数传感器及应用4.2.2 大气参数计算 利用测压管测量到的大气动压和静压数值，可以间接计算出飞行高度、空速和马赫数等参数。真实高度相对高度标准气压高度绝对高度地点标高机场标高海平面机场标准气压高度标准气压平面（101.325kPa）图4-5 飞行高度的定义“飞行高度”是无人机在空中距离某一基准面的垂直距离。 通过调整气压高度计的零点高度气压值分别为起飞点气压值、海平面气压值和标准气压值，可以测量相对高度、绝对高度和标准气压高度。4.2 环境参数传感器及应用4.2.2 大气参数计算“空速”是无人机相对空气运动的速度。它是飞行器的一个重要运动参数，常用的测量方法是通过测量相对气流的压力来间接测量飞行速度。 空速小于400km/h，即亚音速飞行，不考虑空气压缩性，大气密度为常值； 空速大于400km/h，必须考虑空气压缩性，大气密度不为常值； 海平面声速为1224km/h，空速大于1400km/h，即超声速飞行，将产生激波。其中： k ——传热系数(空气k= 1.4 )； R ——气体常数(空气R=287)； Ts ——热力系数(空气Ts =273.15+摄氏温度)。声速：“马赫数”是飞行器的飞行速度与所在飞行高度声速之比。当飞行器马赫数超过临界马赫数（通常为0.8马赫附近），将出现局部激波，使得飞行器空气动力特性发生显著变化，影响飞行器的稳定性和操纵性。4.2 环境参数传感器及应用4.2.3 攻角/侧滑角传感器 攻角和侧滑角表征了大气来流和飞行器机体之间的角度关系，即速度坐标系和机体坐标系之间的欧拉角关系。 风标式传感器 风标式传感器由具有对称翼型剖面的叶片、传动轴和角度测量元件组成。V其中：图4-6 风标式传感器工作原理图 特点：结构简单，工作可靠，精度低，严重干扰飞行器流场。4.2 环境参数传感器及应用4.2.3 攻角/侧滑角传感器 差压式传感器 差压式传感器由探头、叶片、气室和角度测量元件组成。 τ1、 τ2 为差压管和压力传感器时间常数 τ3 为差压管传递延迟图4-6 差压式传感器工作原理图 特点：结构复杂，输出信号平稳，测量精度高，对飞行器流场干扰小。主要内容4.1 飞行控制系统传感器概述4.2 环境参数传感器及应用4.3 运动参数传感器及应用4.4 目标探测传感器及应用4.5 思考题4.3 运动参数传感器及应用 飞行器运动参数一般包括姿态角、姿态角速度、速度、加速度和空间位置等信息。运动参数的获取大都采用惯性原理器件进行测量，常用的惯性器件包括陀螺仪和加速度计。4.3.1 陀螺仪传感器及其特性 机械陀螺仪陀螺仪技术方程：图4-7 二自由度陀螺仪原理图4.3 运动参数传感