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闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。 试举出开环和闭环的实例 闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。 什么是稳态误差？ 稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。 控制系统的性能可以用哪三个字来描述？ 控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。 什么是准？ 准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差。 什么是快？ 快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。  什么是P控制？它有何特点？ 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 何谓有差系统？ 对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。 积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。  这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。  PID控制器参数的工程整定方法有那些？ PID控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法、反应（响应)曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。 （3）试说明两系统各属于何种结构的控制方式。 （4）当水箱出口水流量q2变化时，各系统能否使水位高度保持不变？试从原理上定性说明。 * 什么是开环控制系统？　　开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输入没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 什么是闭环控制系统？ 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输入，形成一个或多个闭环。 当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统；若一台洗衣机不具有能连续检查衣物是否洗净的传感器，那么，它就是一个开环控制系统。 什么是阶跃响应？ 　　阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。 什么是稳？ 稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的(t趋于无穷大时，被调量不随t变化）。 什么是PID控制？ 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。  什么是积分（I）控制？它有何特点？ 　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，它的特点是无静差。 什么是微分（D）控制？ 　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 为了实现系统静态无差，调节器应引入何动作规律？ 为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。 引入微分（D）控制有何意义？ 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作