[工学]ch2线性控制系统的运动分析.ppt

二、状态转移矩阵的性质 1、对于线性定常系统： 说明：此性质的含义是，从t0到t0的转移，相当于不转移，转移后的状态转移矩阵仍是它自己。 不变性 2、对于线性定常系统： 3、对于线性定常系统： 传递性 说明：此性质表明，从t0到t2的转移可以分为两步： 先从t0转移到t1，再从t1转移到t2。 4、对于线性定常系统： 可逆性 说明：此性质表明，状态转移过程在时间上可以逆转。 说明：由性质1、3证明 5、对于线性定常系统： 分解性 说明：由 去证明。 6、对于线性定常系统： 三、与状态转移矩阵相关的问题 1、已知齐次状态方程的解，求状态转移矩阵： 方法是利用 直接求解。 2、利用矩阵指数函数的求解方法求状态转移矩阵。 由 可得 3、已知状态转移矩阵，求系统矩阵A阵 说明：利用状态转移矩阵性质2求 4、已知某时刻系统状态，求其它时刻的状态。 [本节小结]： [例]已知某二阶系统齐次状态方程为： ，其解为： 试求状态转移矩阵 。 [解]：设 ，则： 则有： 所以： 第四节 线性定常非齐次状态方程的解 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下： 一、直接求解法 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 [证]： 1）先把状态方程 写成 3）对上式在 区间内进行积分，得: 直接求解法的关键：求状态转移矩阵或矩阵指数函数 2）两边左乘 ，再利用 的性质 对非齐次状态方程 两边进行拉氏变换得： 二、拉氏变换求解法 整理得： 结论： [例]：已知状态方程为： 其初始状态为： 求系统在单位阶跃输入作用下状态方程的解。 [解]： 1）直接求解：(作为课后练习） 2）拉氏变换法求解： 先求 由于： 所以： 拉氏反变换得方程解为： [本节小结]：定常、时变系统状态转移矩阵，性质，求解方法 可以得到： 阶跃响应拉氏变换： * 第二章 线性控制系统的运动分析 线性定常齐次状态方程的解 矩阵指数函数 状态转移矩阵 线性定常非齐次状态方程的解 [预备知识]：线性定常系统的运动 1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解： 2、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。 非齐次状态方程的解： 第一节 线性定常齐次状态方程的解 满足初始状态 的解是： 一、直接求解： 1、标量齐次微分方程： 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： 2、齐次状态方程 其中： 定义为矩阵指数函数，和A一样也是n×n阶方阵 [线性定常齐次状态方程的求解方法]：直接求解，拉氏变化求解 求解过程：仿标量方程求解 将式(4)代入式(1)，即可得到通解为： （5） 式(3)左右两边t的同次幂的系数两两相等得： （4） (1)(2)代入状态方程得： （3） 设齐次状态方程的解为 当 时，由上式可得 此处 （1） 式(1)左右求导得： （2） －－标量齐次状态方程 二、拉氏变换求解： 两边取拉氏变换得： 整理得： 齐次状态方程： 初始状态为： 与直接求解的结果(5)比较，由解的唯一性得： 仿标量系统得： 拉氏反变换得： －－－（6） [本节小结]： 第二节 矩阵指数函数的性质和计算方法 一、矩阵指数函数的性质： 2、 [证明]：矩阵指数函数定义中，令t＝0即可得证 3、 总是非奇异的，必有逆存在，且： [证明]： 1、设A为n×n阶矩阵，t1为t2两个独立自变量，则有： [证明]：根据定义证明 5、对 有： 4、对于n×n阶方阵A和B： 如果A和B可交换，即A×B= B×A，则 如果A和B不可交换，即A×B ? B×A，则 6、如果P是非奇异阵，即 存在，则必有： [证明]：根据定义证 和 [注意]： [用途]：此性质经常用于计算 7、如果A是n×n阶对角阵，则 也是n×n阶对角阵： 则有： 如果： [证明]：根据定