[工学]第四章 频域分析法.ppt

第四章 频域分析法 § 4.1 频率特性概念 § 4.3 系统的对数频率特性 二、最小相位系统  在复平面【S】右半平面上没有零点和极点的传递函数，称为最小相位传递函数。则具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。 三、开环幅相频率特性曲线绘制 波德图 L(ω) = 20lgω L(ω)曲线是一条过(1 ,0 )点，且斜率为20dB/dec的直线； φ(ω)曲线是一条恒为90的直线。 微分环节是相位超前环节。 G2(jw) = 1/ G1(jw) L2(w) = 20lgA2(w) = -20lgA1(w) = -L1(w) φ2(ω) = - φ1(ω) 结论： 若两个频率特性互为倒数，则它们的对数频率特性曲线分别关于0dB线和0线镜像对称。 六、一阶微分环节 奈氏图 ω=0 A(ω)= 1 φ(ω)= 0 ω= ∞ A(ω)= ∞ φ(ω)= 90 ω=1/T A(ω)= 1.4 φ(ω)= 45 波德图 七、二阶微分环节 奈氏图 ω=0 A(ω)= 1 φ(ω)= 0 ω= ∞ A(ω)= ∞ φ(ω) ＝180 ω= ωn φ(ω) ＝90 波德图 L(ω) φ(ω) 比例 [0], L(ω) =20lgK 0 积分 [-γ·20] ，过(1 ， 0) -γ·90 惯性 [0] ~[- 20] 0 ~ - 45 ~ -90 振荡 [0] ~[- 40] 0 ~ - 90 ~ -180 微分 [γ·20] ，过(1 ， 0) γ·90 一阶微分 [0] ~[20] 0 ~ 45 ~ 90 二阶微分 [0] ~[40] 0 ~ 90 ~ 180 一、绘制系统开环对数频率特性曲线 L(ω)=L1(ω)+ L2(ω ) φ (ω)＝ φ1(ω)+ φ2(ω) 绘图步骤： 将开环传递函数划为各环节相乘的标准形式，以正确确定K； 确定各环节的转角频率，并由小到大标注在ω轴上； 绘制各环节Li(ω )曲线并叠加； 若有必要，可对L(ω )渐近线上各转角频率及其附近进行修正，得到精确曲线； 绘制各环节φi (ω)曲线并叠加。 例. 已知单位反馈系统开环传递函数，绘制系统开环Bode曲线。 解：①划为标准形式 K=6 γ=1 ②确定各环节转角频率 比例 G1(jw)=6 L(w)=20lg6=15.5(dB) 积分 G2(jw)=1 / jw 振荡 G3(jw)=1 / [5(jw)2+5jw+1] w3=1 / 5=0.2 ξ＝0.5 一阶微分 G4(jw)=0.25jw+1 w2=1 / 0.25=4 ③绘制其余各环节的L(ω )，并合成 ④作各环节φ (ω)曲线，并合成 w=0 φ (ω) =0 w=∞ φ (ω) =-270 w=0.5 φ (ω )= -121.5 w=4 φ (ω) = -122.8 例. 最小相位系统 G1(s)=(1+T2s)/ (1+T1s) 在整个频率域内，其幅频特性和相频特性间具有单值对应关系。 非最小相位系统 G2(s)=(1- T2 s)/ (1+ T1 s) 由图可见，非最小相位系统在高频时相角滞后大，启动性能不好，响应缓慢。因此在要求响应比较快的系统中，就不能选用非最小相位元件。 绘图步骤： 起始段 ω →0时，起始段取决于开环传递函数中积分环节个数γ和开环增益K 。 γ＝0时，曲线始于[GH ]平面上一点（ K， j0 ） * * 频域分析法是以传递函数为基础，以频率特性为数学模型，以N