[科技]反馈控制与极点配置.pptVIP

Ch.6 线性系统综合 目录(1/1) 目 录 概述 6.1 状态反馈与输出反馈 6.2 反馈控制与极点配置 6.3 系统镇定 6.4 系统解耦 6.5 状态观测器 6.6 带状态观测器的闭环控制系统 6.7 Matlab问题 本章小结 反馈控制与极点配置(1/5) 6.2 反馈控制与极点配置 本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续系统的极点配置,即使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。 对线性定常离散系统的状态反馈设计问题,有完全平行的结论和方法。 反馈控制与极点配置(2/5) 对线性定常系统,系统的稳定性和各种性能的品质指标,在很大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 因此在进行系统设计时,设法使闭环系统的极点位于s平面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点,是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中,无论采用频率域法还是根轨迹法,都是通过改变极点的位置来改善性能指标,本质上均属于极点配置方法。 本节所讨论得极点配置问题,则是指如何通过状态反馈阵K的选择,使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。 反馈控制与极点配置(3/5) 反馈控制与极点配置(4/5) 基于指定的期望闭环极点,线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 反馈控制与极点配置(5/5) 下面分别讨论: 状态反馈极点配置定理 SISO系统状态反馈极点配置方法 MIMO系统状态反馈极点配置方法 输出反馈极点配置 状态反馈极点配置定理(1/11) 状态反馈极点配置定理(2/11) 状态反馈极点配置定理(3/11) 状态反馈极点配置定理(4/11) 状态反馈极点配置定理(5/11) 状态反馈极点配置定理(6/11) 状态反馈极点配置定理(7/11) 状态反馈极点配置定理(8/11) 状态反馈极点配置定理(9/11) 状态反馈极点配置定理(10/11) 由能控规范II形的状态反馈闭环系统的传递函数 状态反馈极点配置定理(11/11) SISO系统状态反馈极点配置方法(1/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(2/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(3/10)—例2 SISO系统状态反馈极点配置方法(4/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(5/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(6/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(7/10)—例3 SISO系统状态反馈极点配置方法(8/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(9/10) SISO系统状态反馈极点配置方法(10/10) MIMO系统状态反馈极点配置方法(1/2) MIMO系统状态反馈极点配置方法(2/2) 对SISO系统,由极点配置方法求得的状态反馈阵K是唯一的,而由MIMO系统的极点配置所求得的状态反馈阵K不唯一。 这也导致了求取MIMO系统极点配置问题的状态反馈矩阵的方法多样性。 MIMO系统极点配置主要方法有: (1) 化为单输入系统的极点配置方法 (2) 基于MIMO能控规范形的极点配置方法 (3) 鲁棒特征结构配置的极点配置方法。 下面分别介绍前2种方法。 化为单输入系统的极点配置方法(1/8) 1. 化为单输入系统的极点配置方法 对能控的多输入系统,若能先通过状态反馈化为单输入系统,则可以利用前面介绍的SISO系统的极点配置方法来求解MIMO系统的极点配置问题的状态反馈矩阵。 化为单输入系统的极点配置方法(2/8) 化为单输入系统的极点配置方法(3/8)—例4 在上述算法中,之所以需要判断系统矩阵A是否为循环矩阵是因为对单输入系统, 若A不为循环矩阵(其某个特征值对应约旦块多于一个),则根据推论3-1,系统直接转化成的单输入系统不能控,不能进行极点配置。 例6-4 设线性定常系统的状态方程为 化为单输入系统的极点配置方法(4/8)—例4 解 (1) 判断系统的能控性。 由于被控系统状态空间模型恰为约旦规范形,由定理3-2可知,该开环系统为状态能控,可以进行任意极点配置。 (2) 由于系统矩阵A不为循环矩阵,需求取r?n维的反馈矩阵K1,使为循环矩阵。 试选反馈矩阵K1为: 化为单输入系统的极点配置方法(5/8)—例4 可以验证 化为单输入系统的极点配置方法(6/8)—例4 化为单输入系统的极点配置方法(7/8)—例4 化为单输入系统的极点配置方法(8/8)—例4 基于MIMO能控规范II形的极点配置方法(1/1) 2. 基于MIMO能控规范形的极点配置方法 类似于前面介绍的SISO系统的极点配置方法,对能控的MIMO系统,也可以通过线性变换将其变换成旺纳姆能控规范II形