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电子设计竞赛辅导--运动控制类 电子设计竞赛辅导--运动控制类 电子设计竞赛辅导--运动控制类 电子设计竞赛辅导--运动控制类 电子设计竞赛辅导--运动控制类 X 集美大学信息工程学院 2008.1 先看一看2010年简易射门机器人的视频（农大） 这里有 三个要点： 1、机器人的能源、动力、自重。 2、机械的运动控制：启动、停止、转向。 3、辅助的传感器：目标检测、信号获得、判别。 围绕这几个方面讨论要解决的问题，它们同样适用于其他的机械运动控制，目标也各种各样。 比如：滑轮组，吊车，摆，速度优先的车，循迹为主的车，过跷跷板的车，自动XY绘图板等等。 一、动力部分（只需要考虑电动类型） 1、微型电机的控制特点 永磁式直流有刷电机： 电压等级：3VDC，5VDC，12VDC，24VDC。 转速：很高，通常要机械降速使用。 力矩：采用调节电压来控制电流，从而改变扭矩，在 低压的时候，力矩较小。 控制方式：转动方向（电流方向），PWM调压。 由于换向器是有接触的电刷结构，磨损大，特别是机械负荷大的时候，电流也大，换向器产生的火花是很强的干扰，必须用光电隔离的办法消除其对cpu等弱电部件的影响！（大量的简易小车都是这种电机） 例如： 可以反转控制电路。 无刷直流电机：如机箱风扇，功率较小，控制复杂。 低压交流感应电机：速度恒定，启动力矩很小，运行力矩与只与电压有关，如电风扇。以上两种一般不会采用 2、步进电机（2相，4相）实际上可以看成多相直流电 机，开关型控制信号，以换相的开关频率来调节速 度。转速较慢，力矩大，精确定位。 3、电磁吸铁：用于小位移机械动作。 4、电机测速方式：脉冲码盘，霍尔元件，反馈电压； 数字控制通常都采用前两者。 纯粹用模拟电路来稳定电机转速，才用电压反馈方式。 4、电机测速方式：脉冲码盘，霍尔元件，反馈电压； 反射方式 4、电机测速方式：脉冲码盘，霍尔元件，反馈电压； 4、电机测速方式：脉冲码盘，霍尔元件，反馈电压； 直射方式 4,红外； 1. 轨迹检测方式，光、电、磁、超声波，目标检测。 2. 传感器与检测电路的选择（尽量选择现有的电路， 同时要做实物，经过仪器测试（信号源和示波器），备用） 3、转向问题。 4、参考“解放军理工大学的培训方案” 目标检测部分： 三、动力能源与自重的关系 1、电池电量和重量的问题 （这是小车特有的） 只能靠购买高性能的电池来解决，影响很大。 2、电压等级的考虑（电路中的电源电压种类尽量少） 3、整体结构的自重考虑 所有的材质要轻且强度好，电路板和元器件最小化 连接线除非必要，尽量用最细或薄膜。 四、控制算法和其他考虑 根据被控制量的性质（转速或位置），包括电机的整个系统，可以简化成一阶惯性环节或2阶振荡衰减环节（电动机械摆）。 控制方法： 1、 PID调节 （放大倍数，累积，预测）. 对位置控制，或速度控制有比较满意的效果。 2、模糊控制 （输出在一个预定的范围内，不做调节， 可以简单看成是分阶段控制） 3、根据具体情况，设计策略（农大的线格子和刹车停顿 ）