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第3章运动学2
第3章 工业机器人运动学 ;3.4变换方程的建立;从;对于当任一点P取在手部把持中心，即;3.4.2多种坐标系的变换
1. 多种坐标系的定义;2. 多种坐标系之间的变换矩阵;另一方面，﹛T﹜系相对于﹛U﹜系的变换方程也可表示为;变换方程的任一变换矩阵都可用其余的变换矩阵来表示。 ;3.5 RPY角与欧拉角;RPY角是描述船舶在大海中航行或飞机在空中飞行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为z轴，则绕z轴的旋转（α角）称为滚动（Roll）；将船体的横向取为y轴，则绕y轴的旋转（β角）称为俯仰（Pitch）；而把船体的垂直方向取为x轴，将绕x轴的旋转（γ角）称为偏转（Yaw），如图所示。;操作臂手爪姿态的规定方法类似，如图所示，故习惯上称为RPY角方法。;因为三次旋转都是相对于参考系的，所以得到相应的旋转矩阵 ;3.5.2欧拉角;这种描述法中的各次转动都是相对于运动坐标系的某轴进行的，而不是相对于固定的??考系。这样的三次转动角称为欧拉角。因此可以得出欧拉变化矩阵为;2. 绕z-y-z转动的欧拉角;可以求得;The End!
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