窦玉超.doc

已知单位负反馈系统，被控对象的开环传递函数为G（s）=，试利用模拟法设计一个数字控制器D（z），使闭环系统满足下列性能指标： a)：静态速度误差系统Kv10; b)：超调量; c)：调节时间 具体过程要求：（1）先用模拟法设计出D(s);（2）将其D(s)离散化为D（z）；（3）分别检验是否满足要求性能指标（其中对超调量和调节时间要有仿真研究，要有仿真曲线）；（4）并写出数字控制器的具体实现——差分方程 ；（5） 如果采用数字控制器，利用位置型控制算法，试确定PID控制器参数。 解：采用根轨迹超前校正的解析法进行计算 求校正器增益Kc： 根据控制论 可得：，取=1 校验原系统的阶跃响应超调量是否满足要求： 在MATLAB命令窗口中输入 s1=tf(10,[0.5 1 0]); sys=feedback(s1,1); step(sys) 图1 可以得到原系统的阶跃响应曲线图，如上图1所示。 由曲线可知，系统的阶跃响应超调量为49%，调节时间为3.82s，没有满足要求，所以需要进行校正。 确定期望极点位置： 根据超调量，在MATLAB命令窗口中输入： sigma=0.25; zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) 运行后有： zeta =0.4037 取=0.6，计算可得Wn=5 在MATLAB命令窗口中输入以下语句求系统的主导极点： zeta=0.6;wn=5; p=[1 2*zeta*wn wn*wn]; roots(p) 执行后得到： ans = -3.0000 + 4.0000i -3.0000 - 4.0000i 即系统的主导极点：S1，2=-3.0000 4.0000i 求校正器的传递函数 根据根轨迹解析法校正理论，编制如下程序： kc=1; s_1= -3.0000 + 4.0000i; nk1=10; dk1=conv([1 0],[0.5 1]); ngv=polyval(nk1,s_1);dgv=polyval(dk1,s_1); g=ngv/dgv;zetag=angle(g);zetag_d=zetag*180/pi; mg=abs(g);ms=abs(s_1); zetas=angle(s_1);zetas_d=zetas*180/pi; tz=(sin(zetas)-kc*mg*sin(zetag-zetas))/(kc*mg*ms*sin(zetag)); tp=-(kc*mg*sin(zetas)+sin(zetag+zetas))/(ms*sin(zetag)); nk=[tz,1];dk=[tp,1]; Gc=tf(nk,dk) 运行程序后，得到校正器传递函数： Transfer function: 0.2025 s + 1 ------------ 0.05 s + 1 即校正传递函数： 校验校正器 编制如下程序 global y t nc dc n1=10;d1=conv([1 0],[0.5 1]); s1=tf(n1,d1); Gc=tf([0.2025 1],[0.05 1]); sys=feedback(s1*Gc,1); step(sys) [y,t]=step(sys); [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); sigma=(mp-yss)/yss sigma = 0.1845 tp=t(tf) tp = 0.5890 i=cs+1;n=0; while n==0, i=i-1; if i==1, n=1; elseif y(i)1.05*yss, n=1; end; end; t1=t(i);cs=length(t);j=cs+1; n=0; while n==0, j=j-1; if j==1, n=1; elseif y(j)0.95*yss, n=1; end; end; t2=t(j); if t2tp if t1t2 ts=t1 end elseif t2tp, if t2t1, ts=t2 else ts=t1 end end ts =0.9386 可获得系统校正后的响应曲线，如图2所示 图2 以及系统校正后的各项性能指标： 超调量：sigma=0.1845 峰值时间：tp=0.5890 调节时间：ts=0.9386 由以上参数可知，校正后系统满足要求。 （2）校正器传递函数的离散化： 采用零阶保持器法离散化D(s)系统中加入加零阶保持器（程序见附录1），其中采样周期取T=0.1s,可得= 由得 即有 转化到时域内，则得其差分方程为 校正后离散系统阶跃响应曲线如图3所示 图3 由图3可知调节时间为ts=0.8s1s