[高等教育]第4章常规及复杂控制技术b11.pptVIP

确定被调对象的动态特性并非容易之事。有时即使能找出来，不仅计算麻烦，工作量大，而且其结果与实际相差较远。 因此，目前应用最多的还是经验法。即根据具体的调节规律，不同调节对象的特征，经过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。优选法经验法的一种. 4．凑试法确定PID参数 整定步骤： (1)首先只整定比例部分 比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 5.PID控制参数的自整定法 作业 习题： 5、7 KI系数值比较大,引起振荡 0 50 100 150 200 250 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 KD=0.1 KD=0.3 KD=0.6 调节微分系数 具体作法是根据经验，先把其它参数固定，然后用0．618法（黄金分割法）对其中某一参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。 最后根据T、KP、TI、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 * 第4章 常规及复杂控制技术b * 第4章 常规及复杂控制技术b 4.1.3 数字PID控制器的改进 如果单纯地用数字PID控制器去模仿模拟调节器，不会获得更好的效果。因此必须发挥计算机运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等优势，才能在控制性能上超过模拟调节器。 比例调节的改变在前面已经叙述 1、积分项的改进 2、微分项改进 3、时间最优+PID控制 4、带死区的PID控制算法 1、积分项的改进 （1)积分分离: 改进原因：当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，存在较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，在积分项的作用下，会产生较大的超调和长时间的波动。 改进思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 改进方法： 当 |e(k)| β时，采用PD控制； 当 |e(k)| β时，采用PID控制。 积分分离阈值β的确定： β过大，达不到积分分离的目的； β过小，则一旦控制量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 （2）抗积分饱和 －积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 －影响：如果系统程序反向偏差， 则u(k)首先需要从饱和区退出，进入的饱和区越深，退出时间越长，导致超调量增加。 －改进方法：对控制量u(k)限幅。 以8位D/A为例，u(k)00H时，取u(k)=0； u(k)FFH时，取u(k)=FFH。 （3）梯形积分 －改进原因：减小残差，提高积分项的运算精度。 －改进方法：矩形积分改为梯形积分。 （4）消除积分不灵敏区 －改进原因：由于计算机字长的限制，当运算结果小于字长所表示数的精度，计算机就作“零”处理，此时积分作用消失，这称为积分不灵敏区。 －改进措施： ①增加A/D转换位数，加长运算字长，提高运算精度。 ②当积分项连续n次小于输出精度ε的情况下，不要把它们作为“零”处理，而是把它们累加起来，直到累加值大于ε时才输出，同时把累加单元清零。 2、微分项的改进 （1）不完全微分PID控制 －改进原因：微分具有放大干扰信号的特点－在PID控制中，对具有高频扰动的生产过程，微分作用响应过于灵敏，容易引起控制过程振荡。 －改进方法：串联一阶惯性环节，作为低通滤波器抑制高频噪声，组成不完全微分PID控制器。 两种方式：直接串在微分项；串在PID调节器之后，如下图。 一阶惯性环节的传递函数 其拉氏反变换有： 因为PID调节器： 则有： 考虑 dU(t)/dt=[U(k)－U(k-1) ] /T 离散化有： 式中 由上式可求得不完全微分PID控制的增量型控制算法。 式中 －不完全微分PID控制的效果： ①抑制高频噪声。 ②克服纯微分的不均匀性。 下图中，在 t=0时刻出现阶跃信号 (a)纯微分在第一个周期出现大跃变信号，容易振荡 (b)中的控制信号则较均匀、平缓。 （2）微分先行PID控制算