农药喷洒无人机的飞控系统简介-中创航空.PDFVIP

中国农业大学—2015年低空低量无人机航空植保技术应用研讨会 农药喷洒无人机的飞控系统简介 2015年5月 嘉兴中创航空技术有限公司 沈建平 http :// shenjp@ 中国农业大学—2015年低空低量无人机航空植保技术应用研讨会 农药喷洒无人机的二大核心技术 二大核心技术 = 飞控系统 + 动力系统 油动的话，就是航空发动机 电动的话，就是电池 飞控系统：飞行安全，傻瓜式操作，智能化喷洒 P.1 中国农业大学—2015年低空低量无人机航空植保技术应用研讨会 农药喷洒无人机控制的4种方法 要求航模操控 模控 （航模控制）范畴 技术 培训期3-4月 1.手动操作方法，操纵非常难。 2.增稳控制方法 控制直升机斜盘的姿态角。 主要解决悬停功能。操纵比较难。 不要求航模技术 培训期1-2周 飞控范畴 3. 速度控制方法 （雅马哈控制方法），半自动控制方法 姿态角，高度由飞控控制，速度对应操纵杆位置和 飞机的方向由人来控制。操纵比较容易 （见视频） 4. 位置控制方法，全自动，姿态角，位置控制方法 姿态，速度，位置由飞控控制，操纵容易 （见视频） P.2 中国农业大学—2015年低空低量无人机航空植保技术应用研讨会 农药喷洒无人机的控制理论 控制方法 优点 缺点 有明确的物理和动力学概念 安全性高 建模非常困难 古典PID控制 控制理论比较成熟 需要大量的实验数据 平台的物理变化可以通过调参解决 鲁棒性较差 适合于所有的飞行器结构 抽象为一个数学模型，没有明确 物理概念 建模比较简单 现代控制 安全性低 鲁棒性较好 H无穷大 平台的物理变化需要重新建模 无法用于无副翼直升机结构 （国 内农药喷洒无人机的主流结构）