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2.2. 模拟控制器 ( Analog Controllers ) ; 2.2.1.控制器的功能; 2.2.2.基本构成环节的特性 ; 电容C
;1)比例环节;2) 积分环节; 3) 微分环节; 2.2.3.DDZ―Ⅲ型电动调节器; 基型调节器的构成 ; 基型调节器的构成方框图; 基型调节器的电路分析－输入电路 ;共模输入电压UC：;在阶跃输入信号下，比例微分电路输出的时间函数表达式为： ;PD电路的定性分析;开关“S”由“断”切换到通时，不会引起输出突变。因为电脑CD的电压能自动跟踪R11的电压，即稳态时可以舍得“K”点和“P”点电压相等。; 比例积分电路; 比例积分电路实际的输出输入关系;比例积分电路; 积分时间TI的倍率开关S3置于“×10”档时， R15上的电压经
电阻RI向电容CM充电。因为
UR15=1/m U0
m=(R14+ R15)/ R15≈10
积分时间是刻度值的10倍。
; (4) 整机传递函数; 干扰系数F反映调节器参数(主要是KP、TI、TD) 互相影响的一个参数。
调节器的PID??算电路是由PD电路和PI电路串联构成。
a) KP、TI、TD三个参数相互干扰的结果，使实际比例增益增大（即实际比例度减小），实际积分时间增长、实际微分时间缩短。
b) 相互干扰系数F是一个大于1的数，其大小与积分时间和微分时间的大小有关。
相互干扰系数F的表达式取决于调节器的结构。
;PID电路阶跃输入信号的表达式 ;输出电路; I0= I0 -If
;; ; 软手操电路;; 硬手操电路 ; 自动与手动操作之间的切换 ; 指示电路 ;力矩平衡式PI调节器原理图 ; 力矩平衡式PI调节器方框图 ;;将上式右边分子分母同除以
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