模型简化与分析演示幻灯片.pptVIP

程序高度 一般结合进程序俯仰角或程序过载的设计中 常用 程序姿态与程序高度的结合 程序姿态直观的物理意义+高度的适当反馈校正 横侧向的指令设计 航路转弯点为基础的直线+圆弧组成 飞行器的程序轨迹设计 结束 第五部分(3) 飞行器的动态特性分析 ——线性化研究 讲授目的 本节是课程中最重要的部分，帮助同学们知道以前所学的《自动控制原理》中的传递函数或者《现代控制理论》中的状态空间方程是如何得到的； 其他工程或者应用领域也都是遵循同样的流程：抓住事物主要矛盾；简化对象；线性化对象；针对线性化对象进行分析；针对线性化对象进行控制设计；针对原始非线性对象的验证与修正； 飞行器的动力学组成 操纵机构的偏转特性(一般采用惯性环节描述) 弹体动力学的特性(特点要复杂) 传统控制中的一些基本概念 时域特性，微分方程(任意复杂的动力学都可以描述，但是对于分析不便) 频域特性，传递函数(只能描述线性对象，但是具有比较直观的物理意义) 动力学、制导与控制(控制工程) 提纲 开课目的与课程介绍； 飞行力学中的一些基本概念； 飞行器飞行的力学原理； 飞行器动力学与运动学方程组的建立； 飞行器力学的模型简化与分析； 飞行控制的设计； 飞行轨迹与导引(制导)规律设计； 一些新方法的介绍； 第五部分(1) 飞行器力学的模型简化 模型简化的目的 这是本课程的核心所在：通过简化，暴露出问题的主要矛盾，去除次要矛盾，以便于设计时能够抓住重点。这也是一个系统工程师的工作基础。 科学与工程的差异 飞行器运动的分解 飞行器的纵向运动 飞行器的侧向运动(侧滑机动与滚转机动) 飞行器运动的分解 飞行器的纵向运动 飞行器的侧向运动 问题：纵向和侧向二者谁对谁影响更大？ ? ? 纵向动力学模型 假设侧向没有任何干扰 复习动力学原理，仔细了解下轨迹改变的原理 横侧向动力学模型 思考： 纵向动力学如何影响横侧向动力学 时间尺度分离原理 不同的运动模态具有不同量级的时间周期常数，如果两个常数相差很大，研究具有小时间常数的运动模态时可以忽略具有很大时间常数的模态； 注意：在全系统数值模拟时，过小的时间常数需要忽略。 模型能否进一步简化：姿态和质心 质心运动的研究 瞬时平衡假设：绕体轴的转动是无惯性的(转动惯量为0)；控制系统工作理想，无延迟，无误差；忽略随机干扰影响。 纵向平衡假设 瞬时平衡假设，在飞行器初步设计阶段十分有用，工程实践上可以大大减少计算量 垂直平面内的质心运动 重新复习 力学原理 三个重要概念 需用过载：按给定的弹道飞行时需要的过载； 极限过载：攻角或侧滑角达到临界值时对应的过载； 可用过载：操纵机构偏转到最大时，处于平衡状态下，飞行器所能产生的过载 运动学方程的数值解法 欧拉法(Euler) Runge-Kutta法 插值函数程序 飞行器力学的模型简化(1) 结束 第五部分(2) 飞行器的程序轨迹设计 目的 初步了解飞行器轨迹设计的基本原理，特别是其如何实现爬高和降落的直观机理。 制导问题 (1)方案飞行：按照确定的程序轨迹飞行 (2)导引飞行：跟着目标走 重要假设 研究制导问题时把飞行器考虑为质点，使用瞬时平衡假设，忽略控制的误差与动态特性，不考虑力矩作用。 方案飞行的概念 传统的飞行器，如巡航导弹、民航飞机和战斗机等，在到达目的地附近前都沿着一条事先确定好的轨迹飞行，以保证一定的性能指标优化，特别是经济性。 怎样设计一条期望的轨迹 方案轨迹就是设计轨迹时选定某个运动参数的变化规律，典型的运动参数包括：俯仰角、攻角、弹道倾角、过载加速度或高度等，并选用对应的自动程序装置。飞行方案选定以后，飞行器在空间的飞行轨迹由此而确定。这类实现自主飞行方案的就叫自主控制飞行。飞行器按照预定的飞行方案所作的飞行称为方案飞行，对应的飞行轨迹称为方案轨迹。 方案轨迹的设计准则 使用部门提出的技术指标和使用要求； 各种发射载体的运动特性、结构性能； 必须搞清攻击对象，掌握目标的物理特性，从而选用最有效的攻击方式。 方案弹道设计的意义 实现期望的战技与任务指标； 为控制系统设计提供制导指令，也就是参考信号； 根据方案弹道的飞行包络，计算分析飞行器动力学特性，为后续的控制设计提供依据。 一个准则 一般方案制导轨迹设计主要在纵向平面内研究和设计，以简化问题，抓住主要矛盾。 设计过程中一定要思考一下结果与直觉是否一致？ 程序弹道倾角 较少采用 程序俯仰角 常用 程序攻角 保证法向过载不会超限，同时吸气式发动机能正常工作 理论研究常用，工程上较少使用， 程序法向过载 常用