《MATLAB语言与控制系统仿真》六条腿步行器系统的校正与优化.docVIP

2008 级 《MATLAB语言与控制系统仿真》课程 大作业 姓 名 ** 学 号 ** 所在院系 电气与电子工程 班 级 ** 日 期 2011年1月12日 同组人员 作业评分 评阅人 六条腿步行器系统的校正与优化 一、简介 如图1所示，本报告的研究对象是一个六条腿自动行走的机器系统。由于该系统的特定用途，它需要准确而快速的响应，对带宽的要求严格，在控制系统中具有典型的代表性。因而本报告选择该系统进行分析，分别用三种方法来进行校正和优化：时域法进行串联校正；频率法进行超前校正；状态空间法进行极点配置。以达到举一反三，活学活用的效果。 图1，六条腿步行器系统的实物图 该系统的控制对象是六条腿的位移，通过输入信号来控制系统的位移，其传递函数为，因为系统要求准确迅速和抗干扰能力强，故有如下性能指标要求： 1、1型系统，阶跃响应的稳态误差为零； 2、通频带带宽要大于1Hz; 3、阶跃响应的超调量要小于15% ； 4、响应要快，调整时间在1秒以内。 首先用MATLAB描述步行器系统模型，并观察该系统的阶跃响应和频谱图。 %描述系统模型，传递函数形式 num0=[1]; den0=[1 2 10 0]; [num,den]=cloop(num0,den0); t=0:0.001:50; step(num,den,t) %求闭环模型阶跃响应 图2,原系统闭环阶跃响应 由响应图可知系统阻尼比大，响应很慢，调节时间38.5s。 %求闭环系统Bode图 sys=tf(num,den) w=logspace(-1,2,400); bode(sys,w) margin(sys) 图2,原系统闭环幅频相频曲线 由图可以看出，系统的带宽不足。其通频带带宽可由如下程序算出： w=logspace(-1,2,400); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); [y,L]=max(mag); wblist=find(mag0.707); wb=w(wblist(1)) 得结果 wb =0.1035，远小于6.28。为此，我们主要的目标是改善阻尼比和带宽。 二、正文 1、时域法串联校正 a、设计方法 指标1要求系统是一阶系统即可，指标2要求系统的自然频率比较大，由书中所给公式有，且系统的阻尼比要小于0.707,这样能得到比较理想的带宽，指标3要求超调量PO15%，则要求阻尼比。最后，指标4要求系统有尽可能小的时间，为此在满足带宽的条件下，我们可以寻找到合适的阻尼比系数，程序如下： %寻找合适的阻尼比，阴尼比以damp表示 damp=0.5:0.001:0.707; wB=6.28; Wn=wB./(-1.1961*damp+1.8508); Ts=4./(damp.*Wn); plot(damp,Ts) nb=find(damp==0.7); wn=Wn(nb) 得结果wn =6.1962，带宽满足要求，由输出的Ts随阻尼比变化图可知，选择，能够得到比较快的响应速度。（注：教材中所选阻尼比是0.52,是因为分析有误，错误之处为“in general , selecting larger results in a larger settling time”[1]） 图3,系统调节时间Ts随阻尼比变化的关系 本小节采用教材所用方案，意在对其优化，我们所加的串联校正器为。之所以采用此种PID控制器的变形，是因为，它有四个示知数，串联入系统中后，系统是四阶的，配置所需极点时正好能列出四个方程，于是可以得出合理的解，否则参数比方程多或者参数比方程少，都会给求解带来困难，而且常常是无解。 在MATLAB中，可用以下形式表示控制器: numc=k*[1 a b];denc=[0 1 c]; 同教材，所需配置的闭环极点特征方程式为；选取＝10,编程可得校正器的具体参数值： %求当阻尼比为0.7时的系统阶跃响应 damp=0.7; wB=6.28; wn=wB/(-1.1961*damp+1.8508); alph=10; %求解出四元方程解 c=2*damp*wn*(1+alph)-2 k=wn^2*(1+alph*damp^2*(4+alph))-10-2*c a=(2*alph*damp*wn^3*(1+damp^2*alph)-10*c)/k b=alph^2*damp^2*wn^4/k 得到结果为：c = 93.4210 k =2.4753e+00