[学科竞赛]自动控制 频域法2.pptVIP

5.3典型环节和开环系统频率特性 ?3 开环幅相曲线的绘制 ?1、开环幅相曲线的绘制方法 (1)在 时, 2)当 ?4、开环对数频率特性曲线 ?1、绘制方法 1）低频起始段:完全由积分环节和比例环节决定( ) 故在低频起始段曲线为通过(w=1,20lgk)的点,斜率为-20v的斜线. ?2）交接频率及线段斜率变化  * * 频率特性 ： Re Im K ⒈ 比例环节： ; 对数幅频特性： 对数相频特性： 频率特性： Re Im ⒉ 积分环节的频率特性： 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 对数幅频特性： 对数相频特性： 频率特性： 3 微分环节的频率特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： Re Im 微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。 1 10 0.1 ) / ( s rad w ) )( ( dB L w 20 20 - dec dB / 20 - 1 10 0.1 ) / ( s rad w )(deg) ( w j ° - 90 0 0 ° 90 dec dB / 20 微分环节 微分环节 积分环节 积分环节 4. 惯性环节的频率特性： 频率特性 幅频特性 相频特性 (1)幅相曲线 (2)对数幅频特性： (3)相频特性： 5. 一阶微分环节： Re Im 频率特性 对数幅频特性 相频特性 (1)幅相曲线 频率特性 6. 振荡环节的频率特性： 对 求导并令等于零，可解得 的极值对应的频率 。 该频率称为谐振峰值频率。可见，当 时， 。当 时，无谐振峰值。当 时，有谐振峰值。 (1)幅相曲线 (2)对数幅频特性曲线： 低频段渐近线： 高频段渐近线： 两渐进线的交点 称为转折频率。斜率为-40dB/Dec。 (3)相频特性曲线 几个特征点： 7. 二阶微分环节： 幅频和相频特性： 频率特性为 (1)幅相曲线 (2)对数幅频特性为： 低频渐进线： 高频渐进线： 转折频率为： ，高频段的斜率+40dB/Dec。 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 (3)对数相频特性为： 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。 8. 延迟环节的频率特性： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 3)幅相曲线与实轴交点: 令Im[G(jωx)] = 0 → ωx → Ux=Re[G(jωx)] 幅相曲线与虚轴交点: 令Re[G(jωy)] = 0 → ωy → Ux=lm[G(jωy)] 例 已知 ，试画波德图。 [解]：1、 2、低频渐进线斜率为 ，过（1，-60）点。 4、画出波德图如下页： 3、高频渐进线斜率为 ： 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 三、最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统和非最小相位系统 定义：在右半S平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 在幅频特性相同的一类系统中，最小相位系统的相位移最小，并且最小相位系统的幅频特性的斜率和相频特性的角度之间具有内在的关系。 对最小相位系统：w=0时j (w)=-90°×积分环节个数 ； w=∞时j (w)=-90°×(n-m) 。 不满足上述条件一定不是最小相位系统。 满足上述条件却不一定是最小相位系统。