[工学]CAN总线及其应用层协议研究.pptVIP

汽车电子项目组 报告大纲 CAN总线简介 CAN总线简介 CAN总线特点 通信方式灵活 通讯距离最大10KM（5Kbps）；通信速度最高达1Mbps(40M) 非破坏性仲裁,节省了总线冲突仲裁时间 短帧结构，出错严重时可自动关闭节点 芯片制造商支持 大部分公司正在向CAN移植 在汽车上的应用 CAN总线系统的组成 CAN控制器：目前一般是集成到MCU当中。也有单独的CAN控制器，如SJA1000,MCP2510. CAN收发器: CAN物理层的实现，具有接受和发送数据功能。将CAN控制器的数据转换为电信号发送到总线网络中，并将总线上发送的数据传送到CAN控制器。 数据传输终端：防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。 数据传输线：由高低双绞线组成。 数据传输线和数据传输终端 CAN总线格式——电信号格式 CAN的报文格式 CAN协议定义了四种不同的帧。 1、数据帧：用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。 2、远程帧：基于数据帧格式，没有数据场。表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。 3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。 4、超载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。 CAN总线数据帧结构 CAN总线优先级仲裁 这11位标识符的前7位表示了消息的优先级，即从前往后数，前面零越多，优先级越高。如果一个节点发送一个“1”到总线上，而它却接收到一个“0”，则丢失仲裁，停止发送。 后4位则是这个控制器发送不同信息的编号，如发动机控制单元既要发送转速信号，又要发送水温等信号，则后4位就有所不同。 CAN总线仲裁举例 典型故障——Can-Low 断路 示波器判断 典型故障——Can-high 断路 示波器判断 Can-Low 与电源短接 示波器判断 Can-Low 与地短接 示波器判断 Can-Low与Can-high短接 示波器判断 Can-Low与Can-high交叉连接 示波器判断 CAN波特率参数计算 CAN波特率计算 CAN波特率的计算公式 CAN波特率CAN参数设计与计算 事先需要知道的参数包括： CAN网络的最大通信距离及传输延迟时间 CAN驱动器的传输延迟时间 准备设置的CAN波特率 STEP1: 根据总线传输介质的延时以及CAN驱动芯片的延时计算PROP_SEG的最小允许时间. CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP2: 通过MCU时钟分频，选择CAN模块的时钟频率.计算出CAN的一个位时间所占用的CAN时钟周期数（Tq）。保证CAN的位时间为8-25个CAN时钟周期数（Tq）。 CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP3: CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP4:确定PHASE_SEG1和PHASE_SEG2 将STEP2中计算出的Tq数为SYNC_SEG减去一个Tq，再减去STEP3中计算出的PROP_SEG段Tq数。 如果剩余的时钟周期数小于3Tq，则需要返回STEP2，选择一个更高的CAN系统时钟，将PROP_SEG加1Tq，重新计算。 如果等于3Tq，则PHASE_SEG1=1Tq,PHASE_SEG2=2Tq 如果大于3Tq，则将其分成两部分，进行分配。 CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP5:选择重新同步跳转宽度---RJW RJW应该从4Tq和PHASE_SEG1的Tq数二者之中选择较小的一个 STEP6: 计算CAN时钟的允许误差大小 CAN总线应用层协议 从OSI网络模型的角度来看，CAN现场总线仅仅定义了第1层、第2层。实际设计中，这两层完全由硬件实现。但是CAN总线没有定义应用层。因此，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8位字节数据的使用。 CAN总线应用层协议 常见的CAN应用层协议： 1.CANopen 2.SAE J1939 3.DeviceNet ... ... CAN总线应用层协议——CANopen CAN总线应用层协议 CAN总线应用层协议 CANopen子协议 SAE J1939协议 由汽车工程协会(SAE)定义的，主要用于商用车辆 指定了传输类型、报文结构及其分段、流量检查等 对报文内容本身也做了精确的定义 SAE J1939协议 SAE J1939协议 SAE J1939的功能被分为如下几层： 第一层(物理层)描述在其它事物中与物理媒介的电子接口； 第二层(数据链路层)描述通过基于CAN 2.0B技术规格的CAN的数据通信； 第三层(网络层)主要描述两个网络部分间针对报文传输的网桥的功能，并且只与 J1939网桥实现相关； 第四层(传输层)基本上描述的是针对报文申请模式、确认传输和大数据