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第五章 PID控制算法 5.1 PID控制原理与程序流程 5.2标准PID算法的改进 学号：50090810208 姓名：刘杰徽 5.1.1 引言 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路 5.1.2 比较模拟控制过程与数字控制过程的不同： 模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件，所以缺乏灵活性. 计算机控制系统的优点： (1)一机多用； (2)控制算法灵活； (3)可靠性好； (4)控制品质高； 5.1.3 几个概念： 程序控制：使被控量按照预先规定的时间函数变化所作的控制，被控量是时间的函数。 顺序控制：是指控制系统根据预先规定的控制要求，按照各个输入信号的条件，使过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作。 PID控制：调节器的输出是输入的比例、积分、微分的函数。 直接数字控制：根据采样定理，先把被控对象的数学模型离散化，然后由计算机根据数学模型进行控制。 最优控制：是一种使控制过程处在某种最优状态的控制。 模糊控制：由于被控对象的不确定性，可采用模糊控制。 PID控制的含义： 在工业生产控制中，对于偏差，用比例，积分和微分的适当组合形式来反映，形成适当的控制算法来实现控制目的的控制方法，称为PID控制. P:proportional 比例的 I :integral 积分的 D:differential 微分的 PID调节器的优点 ： (1)技术成熟； (2)易被人们熟悉和掌握； (3)不需要建立数学模型； (4)控制效果好； PID调节的实质： 根据系统输入的偏差，按照PID的函数关系进行运算，其结果用以控制输出。 PID调节的特点： (1)PID的函数中各项的物理意义清晰； (2)调节灵活； (3)便于程序化实现。 5.1.4 模拟PID调节原理 PID调节器是一种线性调节器，他将设定值 与实际值 的偏差： (5-1-1) 按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。 在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将比例，积分，微分基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。 常规PID控制系统原理框图如图5-1-2所示。 图5-1-2 模拟PID控制系统原理框图 5.1.5 比例调节器 比例调节器的微分方程为： (5-1-2) 式中： 为调节器输出； 为比例系数； 为调节器输入偏差。 由上式可以看出比例调节的特点： 调节器的输出与输入偏差成正比。只要偏差出现， 就能及时地产生与之成比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有调节及时的特点。 但是， 过大会导致动态品质变坏，甚至使系统不稳定。 比例调节器的特性曲线，如图5-1-3所示。 图5-1-3 阶跃响应特性曲线 5.1.6 积分调节器 积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用，其作用是消除静差。 积分方程为： (5-1-3) 式中： 是积分时间常数，它表示积分速度的大小， 越大，积分速度越慢，积分作用越弱。 积分作用的响应特性曲线，如图5-1-4所示。 图5-1-4 积分作用响应曲线 由图中曲线看出积分作用的特点： 只要偏差不为零就会产生对应的控制量并依此影响被控量。 增大 会减小积分作用，即减慢消除静差的过程，减小超调，提高稳定性。 5.1.7 微分调节器 微分调节的作用是对偏差的变化进行控制，并使偏差消失在萌芽状态， 其微分方程为： (5-1-4) 微分作用响应曲线如图5-1-5所示。 图5-1-5 微分作用响应曲线 可见，微分分量对偏差的任何变化都会产生控制作用，以调整系统输出，阻止偏差变化。 偏差变化越快，则产生的阻止作用越大。 从分析看出，微分作用的特点是： 加入微分调节将有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整的时间，从而改善了系统的动态性能。 5.1.8 PID算法的数字化 在模拟系统中，PID算法的表达式： (5-1-5) 式中： ：调节器输出； ：调节器的偏差信号； ：比例系数； ：积分时间； ：微分时间； 图5-1-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线 对前一算式离散化，即为数字式的差分方程：