[工学]无攀爬式全自动高空接线机器人结构设计.pdfVIP

第 1 章 绪 论  1.1 课题研究背景 裸高压导线输电线路的备用导线高空接线，其绕线轨迹不规范、转自线圈的线径 粗、折弯力较大、折弯运动空间受限等，给高空接线增加了难度，而多自由度的高空 全自动绕线装置的研究是高空接线中亟待解决的瓶颈问题。 而且高空绕线工作危险大、 难度高，需借助高空作业车的帮助来完成，并且对工作环境的要求较高，在恶劣环境 条件下无法正常工作，由于种种因素的限制，裸高压导线输电线路的备用导线高空接 线工作一直困扰着人们。无攀爬式全自动高空接线机器人的应运而生，能够代替工人 进行操作，避免了工作中潜在的各种危险，同时能够提高工作效率，并且减少了高压 输电线路的电流损耗。  1.2  课题研究目的和意义  1.2.1 课题研究目的 针对传统接线工作中存在的各种弊端，无攀爬式全自动高空接线机器人出现了， 它是为实现无攀爬式全自动高空接线而设计的机器人装置。裸高压导线输电线路的备 用导线高空接线，其绕线轨迹不规范、转子线圈的线径粗、折弯力较大、折弯运动空 间受限等，给高空接线增加了难度，而多自由度的高空全自动绕线装置的研究是高空 接线中亟待解决的瓶颈问题。本课题根据仿生学和机器人学的原理，运用常用的机械 运动机构及其组合，实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全 新自动绕线机器人的研究。  1.2.2  课题研究意义 在一切智慧化、人性化、高效率化的今天，越来越多的机器人代替人进行繁重、 危险的劳动，在一很多高度危险和繁重的工作中，都采用了机器人，它们的高效率和 几乎为零的风险是人类无法与之相比的优势。机器人技术的采用显著减轻了工人的劳 动强度和工作负担，大大改善了劳动条件，提高了劳动生产率和自动化水平。在高空 裸导线的接线中，以前都需要操作人员攀高接线，劳动强度大、安全性不可靠；而无 攀爬式全自动高空接线机器人能够代替工人进行高空作业，避免了工作中潜在的各种 危险，同时提高了工作效率，并且减少了高压输电线路的电流损耗，也为低碳经济提 供了一个新的探索方案。该设计经济实用性高，具有光明的发展前景。 本设计是主要实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全新 自动绕线装置具体设计要求如下： 导线直径：  10mm  绕线直径：2 mm  绕线材料： 铝 导线高度：20m  整机重量：7.5kg  完成绕线时间：1分钟左右 要求经济适用，效率高。  1.3  国内外发展现状 本课题设计的无攀爬式全自动高空接线机器人主要实现高空握持导线、不规则的 圆周绕线运动和横向进给运动，其主要结构有：导线握持机构和绕线机构。 导线握持机构采用机械手。 机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的， 机械手研究始于 20 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是 1946 年第一 台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格 的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和 机械手控制系统的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代 替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于 1947年开发了遥控机械手控制系统 和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。 机械手控制系统首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机 器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用 人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再 现机器人控制系统。现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。1958年美国 联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人控制系统。作为机器人产品最早的实用 机型 （示教再现）是 1962年美国 AMF 公司推出的“VERSTRAN”和 UNIMATION 公司 推出的“UNIMATE”。 这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可 代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安 全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛 机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代。随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、 日本、苏联和中