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现代控制理论 状态空间分析与综合 绪 论 经典控制理论 智能控制理论 模仿人的智能的工程控制及信息处理等的理论 专家系统 模糊控制 人工神经网络 遗传算法 混沌算法 不需要被控系统精确的数学模型 第一章 线性系统的状态空间描述 状态变量图 1.2 状态空间表达式的建立 1、从物理系统的机理出发建立状态空间表达式 2、由系统的微分方程建立系统的状态空间表达式 可控标准形 例 3、由系统的传递函数建立状态空间表达式 直接法 并联法状态变量图（互异极点） 结构图法 结构图法，也称串联法，从系统的结构图出发，将其转换为系统的状态变量图，然后从状态变量图中直接写出系统的状态空间表达式。 结构图=状态变量图=状态空间表达式 思路简单，是一种较为实用的方法，关键是在结构图中分解出每一个积分因子。下面用一个例子来说明这种方法。 1.3 传递函数矩阵 传递函数矩阵（传递矩阵） 初始条件为零时，表征输出向量的拉氏变化与输入向量的拉氏变化之间传递关系的矩阵 对单输入-单输出系统（SISO） 多输入—多输出系统(MIMO) 1.4状态方程线性变换及规范化 1、线性变换 2、几种常用的线性变换规范化 化系统矩阵A为对角形 A具有任意形式 A为友阵形式 化系统矩阵A为约当形 A为友阵形式 A具有任意形式 化A阵为模式矩阵 化系统矩阵A为对角形 A具有任意形式 化系统矩阵A为对角形 化系统矩阵A为约当形 A为友阵形式 化系统矩阵A为模式矩阵 End of Chapter 1 例题(结构图法) 线性定常系统的状态空间表达式为 在零初始条件下，对上式两边进行拉氏变换，得 结论 (1)传递函数的分母多项式等同于系统矩阵A的特征多项式 |sI－A|。 =系统传递函数的极点=系统矩阵A的特征值。 (2)考虑系统的动态特性，对极点提出的要求， 就等同于对系统矩阵A的特征值的要求。 :第i个输出量与第j个输入量之间的传递关系 例题（传递函数矩阵） P非奇异 系统的特征值、特征向量及其特征方程 线性变换性质 特征向量 A为友阵 范德蒙 矩阵 例 例如，设A阵具有五重实特征值λ1，只有两个独立实特征向量p1，p2，其余(n-5)为个互异实特征值，若A阵约当化的可能形式为 * * 控制理论的发展过程 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 R(s) Y(s) GC(s) GP(s) H(s) 经典控制理论以传递函数为基础，要求系统的初始条件为零，只能描述系统的输入和输出关系，而不能描述系统的内部变量。对单输入－单输出的线性定常系统十分有效。时变系统，非线性系统（除简单的外）和多输入－多输出系统却不适用。是一种复频域的方法。 现代控制理论 状态变量和状态空间现已成为现代控制理论的基础。其实质就是将系统的运动方程写成一阶微分方程组的方法。它具有如下特点： 1．适用于多输入－多输出、时变、非线性、随机、采样等系统。 2．可以将一阶微分方程组写成向量矩阵方程，从而方便了分析和运算。 3．在对控制系统进行分析时，可以把系统的初始条件包括进去。 4．有助于采用一些复杂的控制算法。如：自适应算法等。 5．有助于利用计算机实现及仿真。 经典理论和现代控制理论是有内在联系的，相互贯通的。这两种方法各有优缺点。学习时注意加以比较。 现代控制理论中有许多分支，如最优控制、最有估计和滤波、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制和随机控制等等。基于状态空间的方法在各个分支中最重要，也影响最广泛，这里只介绍线性系统的状态空间法。 R L C e(t) ec(t) i 1.1 状态空间的基本概念 在零初始条件下，对上式进行拉普拉斯变换 状态 表征系统运动的信息称为状态。是对 系统的过去、现在和将来的状况的描述。 状态变量 系统的状态变量是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最少的一组变量，它们足以表征系统的全部运动。这组变量就称为对象的状态变量。记为 或简记为 状态变量满足下列两个条件： (1)在任何初始时刻 ，状态变量的值 表示系统在该时刻的状态； (2)当系统在 的输入和上述初始状态确定时，则状态变量 完全能表征系统将来的行为。 选取状态变量时需要注意以下两点： (1)状态变量的选取是不唯一的，但各状态变量之间一定是相互独立的。 e1(t) C3 e2(t) R C2 e(t) e3(t) C1