[工学]理论力学---第十三章动能定理.pptVIP

1 可 　　二．势能 　　在势力场中, 质点从位置M 运动到任选位置M0, 有势力所作的功称为质点在位置M 相对于位置M0的势能，用V 表示。 M0作为基准位置，势能为零，称为零势能点。势能具有相对性。 是坐标的单值连续函数。 等势面：质点位于该面上任何地方，势能都相等。 质点系的势能： 1.重力场 质点： 质点系： 2. 弹性力场：取弹簧的自然位置为零势能点 3. 万有引力场：取与引力中心相距无穷远处为零势能位置 有势力的功等于质点系在运动的始末位置的势能之差。 三．有势力的功 在M1位置：　 M2位置： M1→M2： 设质点系只受到有势力(或同时受到不作功的非有势力) 作用，则 —机械能守恒定律 　对非保守系统，设非保守力的功为W12 , 则有 四．机械能守恒定律 　机械能：系统的动能与势能的代数和。 这样的系统成为保守系统。 长为l，质量为m的均质直杆，初瞬时直立于光滑的桌面上。当杆无初速度地倾倒后，求质心的速度（用杆的倾角?和质心的位置表达）。 [例1] 解：由于水平方向不受外力，　　　　　 且初始静止，故质心C铅垂下降。 由于约束反力不作功, 主动力为有势力， 因此可用机械能守恒定律求解。 由机械能守恒定律： 将　　　　　代入上式，化简后得 初瞬时： 任一瞬时： 　 动力学普遍定理包括质点和质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理。动量定理和动量矩定理是矢量形式，动能定理是标量形式，他们都可应用研究机械运动，而动能定理还可以研究其它形式的运动能量转化问题。 　 动力学普遍定理提供了解决动力学问题的一般方法。动力学普遍定理的综合应用，大体上包括两方面的含义：一是能根据问题的已知条件和待求量，选择适当的定理求解，包括各种守恒情况的判断，相应守恒定理的应用。避开那些无关的未知量，直接求得需求的结果。二是对比较复杂的问题，能根据需要选用两、三个定理联合求解。 　 求解过程中,要正确进行运动分析, 提供正确的运动学补充方程。 §13-6　动力学普遍定理及综合应用 　举例说明动力学普遍定理的综合应用： 两根均质杆AC和BC质量均为m，长为l，在C处光滑铰接，置于光滑水平面上；设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h，求铰C到达地面时的速度。 [题13-18]（P179） vA mg mg 讨论 （1）用 动量守恒定理＋动能定理求解。 　　 （2）计算动能时，利用平面运动的运动学关系。 解：由于不求系统的内力，可以不拆开。 研究对象：整体 分析受力：　　　　， 且初始静止，所以水平方向质心位置守恒。 代入动能定理： vA mg mg ω mg [例14-15] A、B二轮子质量皆为m1，转动惯量皆为J，大轮子半径为R，小轮子半径 为 ，齿轮压力角为α，重物质量为m2，弹簧刚度为k，现于弹簧的原长处释放重物，求重物下降h 时的速度、加速度以及齿轮间的切向啮合力和轴承B处的约束反力。 解:(1)取整体为研究对象，利用动能定理 由动能定理： （1） 解得速度： 将（1）式两端对时间求一次导数： 解得加速度： （2）取B 轮和重物为研究对象： 由动量矩定理： 解得切向啮合力： 径向啮合力： 由质心运动定理： 均质圆盘A：m，r；滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面倾角?，摩擦系数f，圆盘作纯滚动，系统初始静止。求：滑块的加速度。 解：选系统为研究对象 运动学关系： 由动能定理： 等式两边对ｔ求导，得 [例2] 质量为m1=15kg的均质圆盘与质量为m2=6kg、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ，圆盘平动。 [例3] m1g （2）用动能定理求速度。 代入数据，得 取系统研究。初始时T1=0 ， 最低位置时： vB ω m1g m2g （3）用动量矩定理求杆的角加速度α 。 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： m1g m2g 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。 研究整个系统。 代入数据，得 m1g m2g [例] 匀质杆AB和OD，长都为l，质量均为m，D为AB的中点，置于铅垂面内，开始时静止，OD杆铅垂，在一常力偶M的作用下 A M O B D 转动， 求OD杆转至水平位置时，支座O处的反力。 Fox Foy a1y a2y a1x a2x 解题思路 1、应用质心运动定理可求反力 2、应用定轴转动微分方程求角加速度 3