[工学]理论物理基础CHAPTER2.pptVIP

第一章 经典力学 3 拉格朗日运动方程 1687年牛顿的巨著“自然哲学的数学原理”建立了理学的理论体系，并使理学成为物理学的基础。1788年拉格朗日的分析理学问世，成功地把力学理论和数学方法结合起来，使其成为有严谨结构的力学体系，为分析力学奠定了基础。在此基础上，哈密顿引入新的变量，提出变换理论，建立了力学的变分原理，从而使分析力学的理论更加完整。 经典力学是研究低速运动物体（即速度远小于光速）和宏观粒子的机械运动规律的力学，它区别于研究粒子高速运动的狭义相对论和研究微观粒子的量子理论。 力学的分类和经典力学应用范围 拉格朗日所提出的路线是不涉及矢量性质的力，而引用纯量性质的动能和势能来描述运动，这样写出的方程是关于整个力学系统的，而无需对系统中的每一个质点单独去列运动方程，这样也就避免了约束作用所造成的困难。 下面介绍拉格朗日运动方程的推导过程。 首先介绍几个基本概念： （1）约束、约束方程、约束反力及具有约束的质点运动方程 约束：对非自由体的位移或速度的各种限制称为约束。 约束方程：约束条件的数学表达式 例如：如果质点受到某种约束，例如被限制在曲线或者 曲面上运动，则质点为非自由质点，该曲线或者曲面 称为约束，该曲线或者曲面方程称为约束方程。 例如:一个质点被限制在半径为R的球面上运动，若取球心为原点的球坐标，则约束方程可以表示为r-R=0 第一章 经典力学 几何约束：凡在约束方程中，显含质点 位移矢量，而不显含速度，则约束方程的 形式为f(r,t)=0，称为几何约束。 微分约束：如果约束方程还显含速度，如 这样的形式，称为微分约束。 第一章 经典力学 微分约束又分为两类：不利用动力学方程 就可以直接积分成不含微分的有限形式，称为可 积分的微分约束，反之，不利用动力学方程就不 直接积分成不含微分的有限形式，这约束则称为 不可积分的微分约束。 几何约束和可积分的微分约束统称为完整约束。 第一章 经典力学 （2） 自由度 为了确定一个质点在空间的位置，常需要三 个坐标x,y,z，假如质点是完全自由的，即 x,y,z彼此独立，则可称该质点有三个自由 度； 那么由N个质点组成的系统，如果该质点彼此无 影响，每个质点均不受任何约束，则此系统由 3N个独立坐标来描述； 第一章 经典力学 （2） 自由度 一个由n个质点组成的力学系，若受到k个彼此独立的完整约束, 则在3n个坐标中，有k个坐标可以从上述方程中解出，因此只剩下3n-k个独立坐标，我们称描述力学系的位置所需要的独立变量的个数为系统的自由度，记做S，S=3n-k 第一章 经典力学 例如： 如果限制质点在平面上运动，由一般的平面方程 Ax+By+Cz+D=0, 可见质点的位置坐标x,y,z已经不 可能完全无关，独立地确定了x,y,则Z就确定了， 所以该质点的自由度就只剩下了2个，该平面方程 就称为“约束方程” 第一章 经典力学 如果限制质点只在一条直线上运动，设想这 条直线为两个平面的交线，即此直线有 A1x+B1y+C1z+D1=0及A2x+B2y+C2z+D2=0,联立 确定，则约束方程为两个，可供独立选择的 坐标变量只剩下一个，于是该质点的自由度 为1。 第一章 经典力学 （3） 广义坐标 令s=3N-k,为了方便，将足够描述有s个自由度的系统位置的s个独立变量用q1,q2---qs来表示，称为该系统的s个广义坐标。广义坐标可以是线坐标，角坐标或其他参量，但并不一定组成矢量或坐标系，只需规定零点和方向。 广义坐标对时间的导数称广义速度。 第一章 经典力学 例如，对约束在空间固定曲线上运 动的质点，可用自始点计量的路程s作 广义坐标； 用细杆约束在竖直平面内摆动的质 点，可用杆与铅垂线的夹角θ作广义 坐标。见图1.5.3 3 拉格朗日运动方程 在以上的基本概念理解的基础上，我们来 从牛顿运动定律出发，导出用广义坐标表 示的完整保守系的动力学方程，也就是完 整保守系的拉格朗日运动方程（这里只介 绍最理想的情况），由于应用较多，直接 称为拉格朗日运动方程。 首先介绍完整保守系的概念： 完整系：几何约束+可积分的微分约束 保守系：指的此力学系统中的力所做 之功，仅与起末位置有关， 而与具体的途径无关。 具有保守性质的力场，一定可以引入一个位置 函数U（x,y,z)，而此力所做之功为： 按照功与途径无关的性质，dU应该为一全微分 比较两式，得到 设有由N个质点构成的质点系，其第i个质点的 三个直角坐标为xi,yi,zi，质量为 则N个质 点的牛顿运动方程为： ， ， ，（1-1） （