[工学]第一章 计算机控制系统概述论.pptVIP

1．4．2　按控制规律分类 1、程序和顺序控制 2、PID控制 3、最少拍控制 4、复杂规律的控制 例如：串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解踊控制、最优控制、自适应控制、自学习控制等 5、智能控制 是人工智能、运筹学和控制理论的交叉和汇合 1．4．3　按控制方式分类 按照控制方式的不同，计算机控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 本书主要介绍关于闭环计算机控制系统分析和设计的理论和方法。 1．5　计算机控制系统的特点 结构特点： 数字模拟混合的系统 信号形式特点： 有多种（连续模拟、离散模拟、离散数字等）信号形式，是一种混合信号系统。 优点： 控制算法由软件程序实现，灵活方便、适应性强 运算速度快、精度高、可实现复杂控制规律 离散控制，控制器的输入输出信号是离散的。 可以采用分时控制多个被控对象或被控量 易于实现管控一体化，并实现层次更高的自动化。 1．6　计算机控制系统的性能及其指标 稳定裕量、动态指标、稳态指标（经典控制理论）和综合指标（现代控制理论）等 。 稳定指标 稳定裕量（即相角裕量和幅值裕量）来衡量计算机控制系统的稳定程度。 能控性与能观性 它们从控制系统状态的控制能力和状态的观测能力两个方面揭示了控制系统的两个基本问题。 1．6．1　性能指标 动态指标 时域---延迟时间td、上升时间tr、峰值时间tp，调节时间ts、超调量σ%。 频域---静态误差系数Kv，相角裕量l、幅值裕量、穿越频率wc、谐振峰值Mr等。 稳态指标 稳态误差来表征，通常在阶跃、斜坡和速度信号的作用下来计算。 积分型指标 主要以误差对时间的不同积分来表征 。 (1)放大系数对控制性能的影响 扰动通道的放大系数越小，稳态误差也越小，控制精度就越高，故希望尽可能小；而由于完全可以由数字调节器的比例系数来补偿，所以对系统的性能没有影响。 (2)惯性时间常数对控制性能的影响 当Tn加大或惯性环节的阶次增加时，可以减少超调量，而Tm越小，系统的反应就越灵敏，控制也就越及时，控制性能就越好。 (3)纯滞后时间对控制性能的影响 扰动通道的纯滞后时间对控制系统的性能没有影响，只是使输出量沿时间轴平移了；而控制通道的纯滞后时间使控制系统的超调量增大，调节时间延长，纯滞后时间越大，控制性能就越差。 1．6．2　控制对象的特性对控制性能的影响 1.7　计算机控制技术的知识体系 自动化的核心是控制与系统，而控制的核心概念是反馈 1. 从“反馈”与“控制”的角度看负反馈闭环控制结构 2. 从信息与物质、能量的角度看负反馈闭环控制结构 3. 从数字量与模拟量的角度看负反馈闭环控制结构 4.从系统与子系统的角度进一步看负反馈闭环控制 计算机负反馈闭环控制中的各部分与相应知识领域的关系 1.8　计算机控制系统的发展 1.8.1 现代计算机技术对控制技术的影响 人们一般把50年代前的气动信号控制系统ＰＣＳ称作第一代；把4～20ｍＡ等电动模拟信号控制系统称为第二代；把数字计算机集中式控制系统称为第三代；把70年代中期以来的集散式分布控制系统ＤＣＳ称作第四代；把90年代发展起来的现场总线系统ＦＣＳ称为第五代控制系统；而把正在出现的工业以太网控制系统称为第六代控制系统。 1.8.2 计算机控制技术的发展动向 (1)PLC在向微型化、网络化、PC化和开放性方向发展 微型化、网络化、PC化和开放性是PLC未来发展的主要方向 (2)工业控制网络将向有线和无线相结合方向发展 计算机网络技术、无线技术以及智能传感器技术的结合，产生了“基于无线技术的网络化智能传感器”的全新概念。 (3)工业控制软件正向先进控制方向发展 工业控制软件主要包括人机界面软件（HMI），基于PC的控制软件以及生产管理软件等。 (4)工业自动化仪器仪表技术在向数字化、智能化、网络化、微型化方向发展 仪器仪表向智能化方向发展，将产生智能仪器仪表；测控设备PC化，虚拟仪器技术将迅速发展；仪器仪表网络化，将产生网络仪器与远程测控系统。 (5)现代通信与网络技术在现代控制领域广泛渗透 现代通信与网络技术在现代控制领域广泛渗透对计算机控制网络提出了新的技术要求。 总之，及时、准确、可靠地获得现场设备的信息是计算机控制系统的基本要求，可靠、高效的现场控制网络则是迅速有效地收集和传送现场生产与管理数据的基本保障。目前，网络技术的迅速发展引发了自动控制领域的深刻技术变革。计算机控制系统的结构沿着网络化方向与控制系统体系沿着开放性方向发展将是计算机控制技术发展的大潮流，网络化、开放化、智能化和集成化是工业控制技术发展的方向与灵魂。现场总线技术、以太控制网络技术、分布式网络控制技术与企业网络技术的出现及其发展