[工学]自动控制课件第3章ppt2011.ppt

系统的单位阶跃响应曲线 1 t 0 x0(t) 3-4-4 二阶系统性能的改善 为了改善二阶系统的动态性能，常采用微分反馈控制和比例-微分反馈控制，下面举例说明这两种方法。 例3-3 单位反馈控制系统 要求： 校核系统参数是否满足超调量的要求。 解 闭环传递函数 求得 在单位阶跃信号作用下系统性能指标： 不满足要求 闭环传递函数 加入微分反馈 为了满足 由 求得 由 求得 不变 结论.： 本例表明，加入微分反馈后，改善了 系统的动态性能。在后续稳态误差分析的 例题3-12中将看到，加入微分反馈控制后 增大了稳态误差。 例3-4 单位反馈控制系统 分析系统性能。 解： 闭环传递函数 二阶欠阻尼系统， 由此得： 系统性能不好。 若在系统中增加比例微分环节： 开环传递函数 : 开环增益 闭环传递函数 : 式中 可知，加入比例微分控制后的系统是带闭环零点的二阶系统。 固有频率不变 阻尼比 仍为欠阻尼。 加入比例微分控制后 固有频率不变，系统的 阻尼增大，单位阶跃响 应的超调量下降，调整 时间变短，所以系统的 动态性能得到改善 。 加入比例微分后的系统闭环传递函数可写成： 系统输出： 系统输入单位阶跃信号，则 综合后，得 由于零点的存在，系统振荡有增加的趋势。z越小，且l 越大，超调量就越大，振荡越强烈。此外，在系统前向通道中加入的微分控制对于高频噪声有很强的放大作用，故 当输入端有较强的噪声输入时，不宜采用比例微分控制。 不同控制对二阶系统性能的改善 a—二阶系统 b—加比例微分 c—加微分负反馈 x0(t) t 0 1 3-5 高阶系统的时域响应 三阶及三阶以上的系统称为高阶系统。 高阶系统的传递函数表达式： 系统的特征方程： 特征方程由n个特征根： 设有n1个实数根，n2对共轭虚根 则 系统传递函数可写成： 在单位阶跃信号的作用下，系统输出为： 按部分分式展开： 为待定系数 对 拉氏逆变换，求得系统单位阶跃响应： 由上对高阶系统的分析可知： 高阶系统的单位阶跃响应是由多个惯性环节和 二阶振荡环节的响应函数叠加而成。 输出响应的稳态分量由输入信号和系统传递 函数所决定。 输出响应的瞬态分量形式取决于传递函数的 极点，其衰减的快慢取决于各项所对应极点的负实部值。 闭环极点必须全部位于ｓ左半平面系统才能 稳定。 2.极点的实部越负，则相应的瞬态分量衰减越 快；离虚轴很近的极点，其对应的瞬态分量衰减 就很慢，它在总的瞬态分量中占据主导地位。 如果系统中有离虚轴最近的极点，其它极点离 虚轴的距离比该极点离虚轴的距离大5倍以上，且 该极点附近没有零点，则称该极点为主导极点。 系统的响应主要由该极点决定。 3. 一对靠得很近的闭环零、极点（称为偶极子对） 在系统动态响应中所占分量很小，可以忽略不计。 4.实际控制系统一般都是高阶的系统。在一定条 件下，将高阶系统近似处理成一阶或二阶系统后 再进行系统性能分析。如果不能用一阶或二阶系 统近似，则采用主导极点的概念对系统进行近似 分析，或用MATLAB软件进行高阶系统分析。 3-6 控制系统的稳定性-劳斯稳定判据 系统稳定性是指控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过自身调节，能重新达到平衡状态的性能。 扰动 扰动 不稳定系统 稳定系统 3-6-1 系统稳定的充分与必要条件 3-6-2 劳斯稳定判据 3-6-3 劳斯稳定判据的特殊情况 3-6-1 系统稳定的充分与必要条件 稳定性是去除扰动作用后系统本身的一种恢复能力， 所以是系统的一种固有特性，它只取决于系统的结构与 参数，与外作用及初始条件无关。 设系统的传递函数的一般表达式为 在单位阶跃信号作用下的系统输出： 无重极点时，可写成部分分式： 对上式求拉氏反变换，得单位阶跃响应为 为响应的稳态分量，其他各项为响应的瞬态分量。 很显然，若系统稳定，必有： 系统特征根的实部小于零。 系统稳定的充要条件： 系统所有闭环特征根的实部小于零， 即 闭环特征方程的根都在左半平面。 3-6-2 劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难. 劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,经过代数运算来判别系统