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过程控制 第七章 先进过程控制技术 7-1 自适应控制 自适应控制定义： 7-1 自适应控制 自适应控制系统应有如下功能： 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 模型参考自适应控制系统 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 过程控制的发展 ——第四阶段 7-1 自适应控制 1.被控对象全部状态能直接获取的自适应控制系统 假设： 1)参考模型是一个理想化了的定常线性系统； 2)参考模型和可调系统的维数相同，并且维数是已知的； 3)可调系统的所有参数对于自适应作用是可达的； 4)状态误差是可测量的； 5)系统是单输入单输出的。 7-1 自适应控制 被控对象的状态方程和观测方程为 7-1 自适应控制 由参考模型和可调系统组成的控制系统如图7.1.3所示 。 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 自校正控制 7-1 自适应控制 闭环系统可辨识条件 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-1 自适应控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-2模糊控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 7-3 预测控制 1） Zadeh表示 论域 到 的模糊关系可写成 2）图形表示 它将集合U和V中的元用节点表示，序偶间用有向弧线联接， 弧线上注明改序偶对关系的隶属度。这种表示方法只管， 但当序偶数量多时不很清楚。 3）矩阵表示 设 ， ，U到V的关系R 可写成 模糊控制器的工作原理 模糊化 模糊化的作用是将测得的清晰数转化为模糊量，也就是以测量值对语言 描述的隶属度，作为模糊推理的前提条件。 模糊化的第二个任务式求得输入对应于语言变量的隶属度。语言变量 的隶属函数有两种表示方式，即离散方式和连续方式。 模糊推理 (1)模糊判断句 在陈述句“x是a”中，若a是模糊概念，则称此句型为模糊 判断句，它是一元模糊谓词，用 记之，如 : “x是中年人” 由于“中年人”是模糊概念，故此例是模糊判断句．取 ＝张三，则 ： “张三是中年人”就成为模糊命题，若 ，则 (2)模糊推理句 在“若x是a，则x是b“的陈述句中，若 a或b至少有一个是模糊概念，则此 句型称为模糊推理句，记为 此句型也可简述为 若 则 显然模糊推理句是一元模糊谓词，例如 若x是阴天，则x较冷 由于“阴天”和“较冷”都是模糊概念，因此这是模糊推理句。对于模糊推理句， 也像模糊判断句一样，不存在绝对的真与假，只能说它以多大程度为真。 对X的真值 记 则称 为 的集合表示。 解模糊 解模糊器(Defuzzifier)定义为由 上模糊集 (模糊推理机的输出)向清晰点 的一种映射。 (1)重心解模糊器 (2)中心平均解模糊器 下面，提出三种解模糊器 (3)最大值解模糊器 预测控制结构 模型控制算法 （Model Algorithmic Control，MAC） 它采用基于脉冲响应的非参考模型作为内部模型，用过去 和未来的输入输出信息，预测系统未来的输出状态，经过 用模型输出误差进行反馈校正后，再与参考输入轨迹进行 比较，应用二次型性能指标滚动优化，再计算当前时刻加 于系统的控制量，完成整个循环。 其原理如图所示 ７.３.２所示 动态矩阵控制（Dynamic Matrix Control，DMC） 它与模型算法控制不同之处是它采用在工程上易于测取的 对象阶跃响应做模型，计算量减少，鲁棒性较强。它是由 Culter等人提出的一种有约束的多变量优化控制算法，在 1974年就应用于美国壳牌石油公司的生产装置上，1979 年首先发表。现已在石油、石油化工、化工等领域的过程 控制中应用成功， 设DMC算法中的离散卷积模型 通常情况下，预测步长P不同于控制步长 L，取LP， 应表述为 (7.3.12) 参考轨迹采用从现在时刻实际输出值出发的一阶指数形式。 它在未来 个时刻的值为 (7.3.13) 如果采用上式的参考轨迹，则有 (7.3.14) 令 其中 则上式可以改写为 (7.3.15) 取优化目标函数为 可以得到无约束条件下目标函数