多机器人系统的路径规划算法研究 （含外文翻译）.docVIP

华东交通大学 毕业设计（论文） 题目： 英 文 题 目： Research on Path Planning Algorithm of Multi-robot System 学 院： 电气与电子工程学院 专业: 03级工业自动化 学生姓名： 学号 指导教师： 完成日期： 2007. 毕业设计（论文）诚信声明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。就我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表和撰写的研究成果，也不包含为获得华东交通大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。 如在文中涉及抄袭或剽窃行为，本人愿承担由此而造成的一切后果及责任。 本人签名____________ 导师签名__________ 年 月 日 华东交通大学毕业设计(论文)任务书 姓 名 学 号 毕业届别 2007 专 业 毕业设计(论文)题目 指导教师 学 历 职 称 指导教师签字： 年 月 日 教研室意见： 教研室主任签字： 年 月 日 题目发出日期 2006/设计（论文）起止时间 200/1/24～2007/6/附注 多机器人系统的路径规划算法研究 课题来源 本科毕业设计 课题类型 DY 导 师 陈世明 学生姓名 井雅洁 学 号 408 专 业 自动化 课题研究背景及应用的意义 1．课题研究背景； 随着计算机技术、信息技术、控制理论、人工智能和传感器技术等学科的发展和成熟，以此交叉而形成的机器人学的研究也进入了一个崭新的阶段。机器人的研究经历了从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感、适应能力的机器人再到配备多种先进传感器，具有自学习和较强适应能力的智能机器人；从结构简单、功能单一的单机机器人到结构复杂，适应复杂环境，功能多样的多机器人系统的发展过程。在机器人研究的早期，单机器人的结构、运动学、控制和信息处理是研究的重点。随着机器人技术的发展，单个机器人的工作能力、鲁棒性、可靠性和效率等都有很大的提升，但是面对一些复杂任务，在环境比较复杂的情况下，单个机器人很难高效，可靠的完成预期目标。为此，在研究和应用的双重推动下，机器人学的研究一方面进入高智能、柔性更好、能力更强的机器人研究方向；另一方面，通过协作工作的多机器人系统的研究成为一个活跃的研究方向。 多机器人系统作为一种人工系统，实际上是对自然界和人类社会中群体系统的一种模拟。多机器人协作与控制研究的基本思想就是将多机器人系统看作是一个群体或社会，从组织和系统的角度研究多个机器人之间的协作机制，以便充分发挥多机器人系统各种内在优势。多机器人系统具有空间分布的特性，通过多个机器人并行工作可以提高完成任务的效率；其次系统内各种资源（信息、知识、物理装置）的共享可弥补个体能力的不足，扩大完成任务的能力范围；各机器人能力的互补性也可提高完成任务的可能性，增强系统的容错性、鲁棒性和灵活性。多机器人协调协作研究工作的目标就是尽量发挥系统的优势，解决系统中存在的问题或降低其不利影响，使系统能灵活、快速地响应环境和任务的变化，从而在复杂环境中高效、可靠地完成任务。 移动机器人的路径规划是机器人导航系统中不可缺少的重要部分，导航系统是移动机器人的研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。移动机器人的导航问题主要是由Durrant Whyte H F提出的三个问题 ①“我现在何处?”②“我要往何处去?”③“要如何到该处去?”。大多数导航系统由两级规划组成，即局部规划(Local Planning)和全局规划(Global Planning)。前者主要解决①、③两个问题,即机器人定位和路径跟踪问题，而后者主要解决问题②，即全局目标分解成局部目标，再由局部规划实现局部目标。 移动机器人按照预先给出的任务命令，根据已知的环境信息做出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地做出各种决策，并随时调整自身位置，引导自身安全行驶或跟踪已知路径达到目标位置。移动机器人要实现导航涉及到的基本行为有：自身位置和周围环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等。 路径规划是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分，它要求机器人根据给予的指令及环境信息自主地决定路径，避开障碍物，实现任务目标。 路径规划是移动机器人完成任务的安全