控制系统仿真一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案.docVIP

系统仿真 课程设计报告 题 目： 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 专业、班级： 自动本091班 学生姓名： 蓝春桃 学 号： 指导教师： 覃建波 分 数 : 2012 年 6 月 9 日 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 摘要： I 一、引言 1 二、设计目的 1 三、设计要求 1 四、设计原理 1 五、设计步骤 1 1.一阶倒立摆建..................................................................................................2 2.模糊控制器的置………………………………………………………………..3 3.系统的simulink仿真………………………………………………………..8 六、结论 10 七、参考文献.........................................................................................................11 八、致谢................................................................................................................. 12  摘要：通过对单级倒立摆的双闭环的控制数学模型的分析，采用模糊控制理论对倒立摆的控制系统进行计算机仿真。其中，内环控制倒立摆的角度，外环控制倒立摆的位置。在Matlab环境下的仿真步骤包括：定义隶属度函数及模糊控制规则集，解模糊。结果表明，摆杆角度和小车位置的控制过程均具有良好的动态性能和稳态性能。 关键词：倒立摆；模糊逻辑控制；计算机仿真；Matlab Application of Double Closed—Loop Fuzzy Controller in Single Inverted Pendulum JIA Rong—cong，W ANG Hua—yi (School of Control Science＆ Engineering，Shandong University，Jinan 25006 1，China) Abstract：Through analyzing the double closed—loop control mathematical model of single inverted pendulum．the fuzzy control theory was adopted to carry out computer Simulation for inverted pendulum．The inner loop regulated the angle of pendulum．while the outer 1oop controlled the position of inverted pendulum．The simulation steps in the environment of Matlab include defining membership funotions．establishing fuzzy control rules sets and defuzzification．The Simulation results showed the control process of pendulum angle and cart position had good dynamic performance and stability． Keywords：Inverted pendulum：Fuzzy logic control：Computer Simulation：Matlab  倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。早在20世纪50年代,麻省理工学院 (MIT)的控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备,此后其控制方法和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火