双目轮式移动机器人的运动目标识别与跟踪-智能系统学报.PDFVIP

第 2 卷第 3 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 2 №. 3 2007 年 6 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　J un . 2007 CAA I Tran saction s on Int elligent Sy st em s 双 目轮式移动机器人的运动 目标识别与跟踪 刘宏鼎 ,秦世引 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 ,北京市 100083) 摘 　要 :研究在室内相对复杂背景下的运动 目标识别与跟踪 ,采用 Hu 氏不变矩作为 目标特征 ,通过环形方式搜索种 子点进行 目标区域生长 ,在有干扰的情况下检出目标 ,并估计相对位姿和控制本体机器人快速跟踪 目标. 用 Int el 的 计算机视觉库 Op enCV 实现图像预处理 , 图像分割 ,孔洞填充 , 区域生长和特征提取. 实验结果表明 ,系统能对运动 目标进行实时稳定快速的跟踪 ,适用性强. 关键词 :运动 目标 ;识别与跟踪 ; 区域生长 ;形状特征提取 中图分类号 : TP242 . 6 　文献标识码 :A 　文章编号 (2007) 0300 1606 Recognition and tracking of moving targets f or binocular wheel moving robotst L IU Hongding ,Q IN Shiyin ( School of Automation Science and Elect rical Engineering , Beihang U niver sit y , Beij ing 100083 , China) Abstract :Thi s p ap er st u die s in dep t h reco gnition and t racking of moving t ar get s by binocular mobile robot s in relatively co mp lex environment s. To deal wit h noi se , Hu ’s mo ment invariant s were t aken a s obj ect f ea t ure s an d obj ect region growin g wa s car ried out f ro m t he seed point w hich wa s searched by loop scannin g . In t hi s way obj ect s coul d be det ect ed and t heir relative p o sition s e stimat ed so a s to eff ectively t rack moving t ar get s and cont rol t he in dividual robot s. Thi s p ap er made u se of Op en CV to car ry out image p rep roce ss ing , image segment atio n , hole filling , region growin g and feat ure ext ractin g . Exp eriment al re sult s indica t ed t hat t he sy st em p ro duce s st able and fa st t racking of moving t ar get s in real