[理学]第十五章 达朗贝尔原理理论力学.pdf

三篇 动力学 主讲教师 薛孔宪 纪冬梅 十五章 达朗贝尔原理 1 §15-1 惯性力的概念 §15-2 达朗贝尔原理 §15-3 惯性力系的简化 §15-4 定轴转动刚体的动约束力· 静平衡与动平衡的概念 十五章 达朗贝尔原理 2 前面介绍的动力学普遍定理，为解决质点系动力学 问题提供了一种普遍的方法。达朗伯原理为解决非自由 质点系动力学问题提供了另一种普遍的方法。这种方法 的特点是：用静力学研究平衡问题的方法来研究动力学 的不平衡问题，因此这种方法又叫动静法。由于静力学 研究平衡问题的方法比较简单，也容易掌握，达朗贝尔 原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一 方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。 十五章 达朗贝尔原理 3 m 设质量为 的质点M ，沿图示轨迹运动，在某瞬 F F 时作用于质点M上的主动力为 ，约束反力为 ，其 N a r r 加速度为 。 r F 根据动力学基 方程有ma F FN I M F r r r 将上式改写成 F FN (ma) 0 a r r F 令 FI ma N F F 于是，假想 是一个力，称之为质点的惯性力。 的 I 惯性力 I 大小等于质点的质量与其加速度大小的乘积，方向与 其加速度的方向相反。 r r r 则有 F FN FI 0 即：在质点运动的任一瞬时，作用于质点上的主动 力、约束反力和假想加在质点上的惯性力构成形式上 假想加在质点上的惯性力构成形式上 的平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。 的平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理 十五章 达朗贝尔原理 4 惯性力 惯性力 对于质点本身，惯性力是假想的。但确有大小等于 对于质点本身，惯性力是假想的。但确有大小等于 ma 的力-ma存在，它作用在使质点运动状态发生改 ma 的力-ma存在，它作用在使质点运动状态发生改 变的物体上。 变的物体上。 例如，人推车前进，这个 力向后作用在人手上。正 是通过这个力