[研究生入学考试]自动控制原理第4章根轨迹法史小平主讲课件.ppt

第四章 根轨迹法;系统参数的值;4.2 根轨迹的基本概念;-;开环传递函数：;根轨迹的幅值条件（模条件）：;举例;复平面内的试验点：;然后根据根轨迹的幅值条件求取相应的参数 值：;绘制根轨迹的主要步骤;4.3 绘制根轨迹的基本规则;4;Re;5;Re;[例4-1];Re;[例4-2];Re;6;附加规则;[例4-3];[例4-4];Re;思考题;当 时，;共轭虚数闭环极点：;28;（1）;（5）;本次课内容总结;根轨迹的入射角与出射角;Re;Re;的出射角;绘制根轨迹的基本规则（续）;注意;[例4-5];根轨迹与虚轴的交点坐标;[例4-6];Re;开环放大倍数的求取;如何由 值求得开环放大倍数 值？;不考虑积分环节;9;10;[例4-7];[例4-8];Re;[例4-9];Re;[例4-10];Re;4.4 用根轨迹法分析控制系统的性能;[例4-11];;本次课内容总结;利用根轨迹分析控制系统的性能（续）;Re;4.5 用MATLAB绘制根轨迹;输入命令;[例4-13];运行该文件，得结果;[例4-14];运行该文件，得结果;[例4-15];运??该文件，得结果;4.5.2 用根轨迹图分析控制系统;该极点对应的二阶系统的无阻尼振荡频率;[例4-16];运行该文件，得结果;72;73;74;2;76;3;[例4-17];79;k = 4.1963 p = -2.7321 -0.6340 + 1.0649i -0.6340 - 1.0649i;[例4-18];[解];83;Select a point in the graphics window selected_point = -0.3500 + 0.7923i k = 1.9649 p = -2.1412 + 0.7626i -2.1412 - 0.7626i -0.3588 + 0.7949i -0.3588 - 0.7949i;根据得到的闭环零、极点，;86;4.6 特殊根轨迹;4.6.1 正反馈系统的根轨迹;正反馈系统的根轨迹方程;绘制正反馈系统的根轨迹时，;在绘制正反馈系统的根轨迹时，;5;7;8;[例4-19];-10;[例4-20];-;-;Re;注释;4.6.2 参数根轨迹;在开环传递函数 中，;若有一个负反馈系统的开环传递函数为;在等效开环传递函数中，;[例4-21];Re;注释;在等效开环传递函数 中，;[例4-22];Re;本次课内容总结;4.7 基于根轨迹法的串联超前校正;根据闭环极点及零点的位置;如果在根轨迹上选定的闭环极点;4.7.1 闭环零、极点与系统动态;对于非单位反馈系统，;在画根轨迹以前，控制系统的闭环零点就;具有 个闭环极点、;对于单位阶跃输入信号，;其中;结论;2;4;在设计控制系统时，;在设计控制系统时，;Re;根据式;Re;一般来说，;如果靠近虚轴有闭环零点，;[例4-23];Re;Re;如果单位负反馈系统的开环传递函数为;-4;4.7.2 增加开环零、极点的作用;1;Re;Re;结论;4;-5;在原系统中增加开环零点 后，;-5;2;Re;加入开环极点 以后，;本次课内容总结;4.7.3;即 ， ，;A点是原根轨迹上的点;Re;Re;Re;Re;串联超前校正的设计;用根轨迹法设计串联超前校正的步骤;2;3;4;Re;基于上述原则，选定 的坐标，;Re;5;6;校正环节的放大倍数;7;[例4-24];-30;Re;[例4-25];Re;-60;Re;Re;Re;4.7.4 串联超前校正装置;本次课内容总结;4.8 根轨迹法的串联迟后校正;串联迟后校正环节的传递函数为;4.8.1 附加开环偶极子的作用;不难看出，;假设 是原系统根轨迹上的一点，;加入串联迟后校正环节以后，;所以，点 仍然满足根轨迹的幅角条件，;对于根轨迹上的点 来说，;和 十分接近，;由于前面已设定 的值很大，;4.8.2 串联迟后校正;串联迟后校正的具体设计步骤;3;和 充分接近，并靠近原点。;5;检验;[例4-26];Re;-0.327;最后求得串联迟后校正环节的传递函数为;画出校正后系统的新的根轨迹;-6;串联迟后校正后的根轨迹局部放大图;串联迟后校正后的根轨迹局部放大图; 对校正后的闭环系统进行单位阶跃响应仿真试验。;num=[20,1]; de