电力拖动双闭环直流电动机调速系统设计.doc

《电力拖动与运动控制系统》 课程设计 双闭环直流电动机调速系统设计 系 别 ***** 班 级 ***** 学 号 ***** 学生姓名 ***** 指导老师 ***** 摘要 转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。根据晶闸管的特性，通过调节控制角α大小来调节电压。基于设计题目，直流电动机调速控制器选用了转速、电流双闭环调速控制电路。在实际的工业现场中，单闭环直流调速系统已经被最为广泛、技术较为成熟的是双闭环的直流调速系统逐步取代。传统的直流电动机双闭环调速系统多采用结构简单、性能稳定的带限幅的调节控制器。它的内环是电流环，在启动过程中，只有电流反馈起作用，能在保证最大允许恒定电流的同时又能加快系统的启动，达到“时间最优控制”的效果，最后通过转速外环控制使得转速稳恒定。 本文主要采用工程设计方法对直流调速系统进行设计，通过选择不同的调节器、进行参数计算和近似的校验，在SIMULINK中建立仿真模型，设置各个模块的参数和仿真时间，运行得出仿真模型的波形图。通过对波形图的分析，说明模糊双闭环直流电动机控制系统具有更好的静态和动态性能。 关键词：直流电动机；双闭环；仿真； 转速调节器；电流调节器； 目录 摘要………………………………………………………………………………………2 系统仿真模型…………………………………………………………………..4 调速系统原理……………………………………………………………………5 2.1双闭环调速系统原理图………………………………………………………………….…5 2.2双闭环直流调速系统动态结构框图………………………………………………………………. 5 三. 主要技术数据………………………………………………………………….5 四. 设计指标………………………………………………………………………………..7 五. 参数设计………………………………………………………………………………..7 六. 心得体会………………………………………………………………….……..9 一. 系统仿真模型 二．调速系统原理 2.1 双闭环调速系统原理图 图1 双闭环调速系统原理图 2.2 双闭环直流调速系统动态结构框图 图2 双闭环直流调速系统动态结构框图 三、主要技术数据 电动机额定数据：功率，电压，电流，转速，电枢绕组电阻，飞轮惯量； 晶闸管整流装置：，平波电抗器电阻，整流回路总电感，最大给定电压，调节器输出限幅值。 注：其他相关的未给出的一些数据，例如，最大启动电流数值、电流及转速滤波时间常数（一般取0.002~0.004s左右）等可自己设定。 四、设计指标 4.1、该调速系统能进行平滑的速度调节，具有较宽的调速范围，系统在工作范围内能稳定工作； 4.2、系统静特性良好，无静差； 4.3、动态性能指标：空载起动到额定转速超调量，电流超调量，调速系统的过渡过程时间（调节时间）。 五、参数设计 ①电势常数=（220-17.5×1.25）/1500=0.132 *整流装置滞后时间=1/（2×6×50）=0.0017 *电流反馈系数 取最大允许电流,则=8/（1.25×17.5）=0.3657 *转速反馈系数 =10/1500=0.00667 *时间常数 =（3.53×2.85）/（375×9.55×）=0.161s， =（200+16）×）/2.85=0.076 ②电流环设计 *电流环小时间常数 =0.002+0.0017=0.0037 *电流调节器结构选择 由5%，且=0.076/0.0037=18.9720，得按I系统设*计，且选用PI调节器，其传递函数为 *确定调节器参数 超前时间常数==0.076 *电流环开环放大系数：要求5%时，应按二阶“最佳”系统设计,取=1/(2×0.0037)=135.1 得=135.1×(0.076×2.85)/(0.37×50)=2.84 *校验近似条件 电流环截止频率：==135.1() 晶闸管装置传递函数近似条件 =1/(3×0.0017)=196.1 满足近似条件 小时间常数近似条件 ==180.8 满足近似条件 忽略反电动势对电流环影响的条件 ==67.1 满足近似条件 ③转速环设计 *转速环小时间常数 =2×0.0037+0.01=0.0174 *选择转速调节器结构 根据稳态动态性能指标的要求，应按典II系统设计转速环，为此应