直线一级倒立摆的计算机控制.doc

直线一级倒立摆的计算机控制 摘 要 倒立摆是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，基于牛顿―欧拉方法建立了直线一级倒立摆系统的数学模型，并分析其稳定性及可控性。 论文中应用的两种控制算法是PID控制和状态反馈极点配置控制:PID控制器结构简单，容易调节,但是PID控制器存在的缺陷是只能单一的对摆杆进行控制而不能对小车进行控制。极点配置法通过设计状态反馈控制器将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上，基于极点配置控制器进行了MATLAB仿真，并且结合实物实验完成直线一级倒立摆的控制研究。 关键词：直线一级倒立摆， PID控制，极点配置，MATLAB仿真   Computer control of Linear inverted pendulum Abstract The controlled system of the inverted pendulum is an absolutely instability , high time, multivariable, the nonlinear system of strong coupling , mathematical model of Linear inverted pendulum system is established by Newton ― Euler method, and analyzed its stability and controllability. PID controller its simple structure, easy to adjust, and without needing to build an accurate model of the system, the control application is more extensive. However, defect of PID controller is that it can only control the pendulum and can not control the car. Pole placement will configure closed-loop system’s pole of multivariable system in the desired position, going on the MATLAB simulation based on Pole placement controller, and combined physical experiments to complete Linear Inverted Pendulum Control. Key words: linear inverted pendulum, PID control, pole placement, MATLAB simulation   目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题的背景及意义 1 1.2 倒立摆的控制目标 1 1.3 倒立摆的控制方法 1 1.4 倒立摆系统的发展状况 2 1.5 本文研究的主要内容和思路 3 第二章 直线一级倒立摆数学模型的建立 5 2.1 直线一级倒立摆系统运动方程的推导 5 2.2 系统的物理参数 9 2.3 系统的实际模型 9 2.4 直线一级倒立摆系统的分析 10 2.5 本章小结 13 第三章 直线一级倒立摆的PID控制 14 3.1 PID控制原理 14 3.2 仿真软件MATLAB/Simulink简介 16 3.3 PID控制参数设定及仿真 16 3.3.1 PID参数整定的基本方法 16 3.3.2 采用PID控制的仿真研究 17 3.5 本章小结 22 第四章 状态反馈极点配置控制 23 4.1 状态空间分析 23 4.2 极点配置及仿真 25 4.2.1 反馈矩阵的设计 25 4.2.2 状态反馈极点配置仿真 28 4.3 极点配置实时控制实验 29 4.3.1 实时控制软件简介 29 4.3.2 实时控制结果 30  4.4 本章小结 31 结束语 32 参考文献 33 致谢 34  第一章 绪论 1.1 课题的背景及意义 倒立摆系统作为研究控制理论的一种典型的实验装置，具有成本低廉、结构简单、物理参数和结构易于调整的优点。倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其控制系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统是研究变结构控制、非线性控制、目标定为控制和智能控制等多种控制方法的理想实验平台，被誉为：“控制领域中的一颗明珠”。 近年来，新的控制方法不断出现