工业机器人电气系统安装注意事项.PDFVIP

工业机器人电气系统安装注意事项 一、交流电源部分 1、供电电源 供电电源采用三相五相制电源中的 L1 L2 L3 PE 四线供电。若现场没有PE （地线）， 也可用N （零线）替代，但必须在配电柜里接线；也可自行打根地线（打两根长2.5 米的35X35 以上规格的角钢，间距为3 米）。 2、变压器 (1) 电源必须经E 形隔离变压器提供，驱动器用三相隔离变压器，系统和其它单电源用单相 隔离变压器供电，系统电源绝对不能与驱动的电源并联。为节约空间也可将两组电源合到一 个变压器上，但属非标产品需定做。 三相隔离变压器（E 形干式） 单相隔离变压器（E 形干式） 复合隔离变压器（E 形干式） （2 ）变压器的输出电压根据设备所需电压而定，通常标定为空载电压。 （3 ）变压器的功率能根据设备功率而定，通常采用如下方式：驱动电源（三相）的功率为 各轴电机功率的总和（可根据设备的使用环境做适当增减，强调高速的设备可适当加大，长 期低速运行的可适当减小，其调整值通常不能超过30% ）；单相电源的功率通常为系统（200W ） +制动用开关电源+接口用开关电源的功率等的总和，若做成复合变压器时其功率应不大于 500W，以防止造成变压器的不平衡（通常单相绕组是绕在其中一根硅钢片柱上的）。 （4 ）为保证变压器的寿命和环境适应能力，通常在制做会提如下技术指标： 初级空载电流：三相——当输入电压为额定值的+15%时，其空载电流不大于400mA 单相——当输入电压为额定值的+15%时，其空载电流不大于100mA 材料：全铜工艺 耐压：初、次级以及铁芯，耐压应大于3KV 绝缘：绝缘电阻大于200M 3、开关 （1）总开关必须具有与电柜门有机械互锁功能、过电流保护功能的空开，必须有明确的“通” “断”“注意”等标示的。驱动和系统及其它单设备必须加单独的空开。 （2 ）伺服驱动的主电源可采用接触器来接通和切断电源，以确保安全性（受系统控制，如 下图示）。 注意：Yxx 为通用I/O 中的一个输出接口，其功能由系统内置的软件PLC 梯图来决定，比 如用系统的SP 键控制，或遇急停时复位输出等。若用到此功能必须注意，用不好会带来不好 的结果。 4、电源滤波器 为得到较好的电磁兼容性，防止被干扰和干扰电源建议加装电源滤波器 （1）驱动器的电源滤波为三相，其规格（额定电流、电压）根据其配置的驱动来确定， 其应安装在变压器之后。 （2 ）系统的电源滤波器已经装入系统主机，无需再加装。 二、电柜布局 电柜布局通常注意：重的东西放在下面、轻东西放在上面；易发热元件放在电柜上面接近 排风口位置；控制系统与驱动器等功率器件分开放等几项原则。 驱动器之间的间距不小于50mm；驱动器与控制系统之间的间距不小于150mm; 驱动器的制动电阻属易发热元件，尽量靠近排风口位置。 三、线材选用 （1）交流电源线采用多股铜芯线，总电源线和接地线的线径不低于2.5 平方毫米，每个 驱动器的电源线不低于1.5 平方毫米。接地线采用黄绿双色线。 （2 ）驱动信号线必须采用不低于0.16 平方毫米2x8P （8 对）的双绞屏蔽线，制做时差 分（CP+、CP- ；DIR+ 、DIR- ；A+ 、A- ；B+ 、B- ；Z+ 、Z- ；24V 、GND 等）信号相互绞。 （3 ）伺服电机编码器信号必须采用线径不低于0.25 平方毫米2x2P （2 对）的双绞屏蔽 线（串行通讯方式、对于绝对式编码器其备份电池放在机器人底座下面；对于增量编码器采 用0.25 平方毫米2x4P （4 对）的双绞屏蔽线），制做时VCC 、GND ；PS+ 、PS-分别双绞。 （4 ）外部轴反馈（编码器跟踪）A 、B 、Z 信号必须采用0.16-0.25 平方毫米2x4P （4 对） 的双绞屏蔽线，制做时A+ 、A- ；B+ 、B- ；Z+ 、Z- ；VCC 、GND 分别双绞。线径的大小取决 于线的长度，小于 10 米可采用0.16 平方毫米，否则应选用0.25 平方毫米，但总长不能大于 20 米。 （5 ）