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1. 注意主轴锁定功能OFFSET SETTING –向右键—OPR 可以锁定主轴。 2. 开机就跳闸的处理：A：门互锁功能B：电气门互锁C：设定的主电源的保险 小 3. 莫名奇妙的系统不能动：A：注意每个运动部件的原始位置是否正确系统要启 动需要满足的条件 4.消除振动的基本方法 有些数控伺服系统采用的是半闭环装置，而全闭环伺服系统必须是在期局部半闭环系统 不发生振动的前提下进行参数调整，所以两者大同小异，本文为避免重复，暂只讨论全闭环 情况下的参数优化方法。 2.1 降低位置环增益 在伺服系统中有参考的标准值，例如FANUCO-C系列为3 000，西门子3系统为 1666， 出现振荡可适当降低增益，但不能降太多，因为要保证系统的稳态误差。 2.2 降低负载惯量比 负载惯量比一般设置在发生振动时所示参数的70%左右，如不能消除故障，不宜继续降 低该参数值。 2.3 加入比例微积分器（PID） 比例微积分器是一个多功能控制器，它个仅能有效地对电流电压信号进行比例增益，同 时可调节输出信号滞后或超的问题，振荡故障有时因输出电流电压发生滞后或超前情况而产 生，这时可通过PID来调节输出电流电压相位。 2.4 采用高频抑制功能 以上讨论的是有关低频振荡时参数优化方法，而有时数控系统会因机械上某些振荡原因 产生反馈信号中含有高频谐波，这使输出转矩量不恒定，从而产生振动。 对于这种高频振荡情况，可在速度环上加入一阶低通滤波环节，即为转矩滤波器。其控 制原理如图2所小。 图2 转矩滤波功能图 图2表明，速度指令与速度反馈信号经速度控制器转化为转矩信号，转矩信号通过一阶 滤波环节将高频成分截止，从而得到有效的转矩控制信号。通过调节参数可将机械产生的 100Hz以上的频率截止，从而达到消除高频振荡的效果。 2.5 采用双位置反馈功能 双反馈是一种改变控制方式的方法，可在同一个系统选择半闭环或全闭环方式，其原理 图如图3所示。 图3 双位置反馈控制原理图 由图3可看出，误差控制器ER1和ER2分别被用于全闭环和半闭环系统中。一阶延时环 节的传递函数为（1＋τS）-1，可见实际误差ER主要取决于一阶延时环节中时间常数τ， 的取值： 若τ＝O，则（1+τs）-1＝1，ER＝ER1＋（ER2－ER1）＝ ER2，可见在此情况下该系统 处于全闭环控制误差，从而可以利用全闭环的误差控制方法来消除振动故障； 若τ＝∞，则(1+τs）-1＝O，ER＝ER1，可见在此情况下该系统处于半闭环控制误差， 从而可以利用半闭环的误差控制方法来消除振动故障。 综上所述，利用双位置反馈可使系统在全闭环和半闭环两种方式下进行，从而大大提高 了系统的调节范围，也增加了系统的调节参数。从时间常数上可知，该系统可在停止状态下 进行全闭环误差调整，在过渡状态下可进行半闭环调整。现以 FANUCO－C为例，将具体参 数调整过程进行简单介绍。 首先设置参数P84ll＃（DPFB）为1，即为选择双位置反馈功能；P8449为位置反馈的 最大振幅，一般设置为0；P8478（分子）和P8479（分母）为上图中位置转换环节的常数设 置，可根据要求设置；P8480为一阶延时环节的参数设置代号，其设置范围为10 ms～300 ms， 一般设定为100ms左右；P8481为零点幅度，一般情况下为0，但因振荡可适当调高一点。 双位置反馈功能是一种比较灵活的误差修正方式，在系统调试过程中有很好的参数优化 和保证系统稳定性的功能。 2.6 采用机械反馈功能 在保证半闭环稳定性后，使用全闭环系统来调整系统有关参数。若其机械环节引起的弹 性振荡故障，需采用机械反馈环节来调整参数，可达到很好的效果。其原理控制图如图4 所示。 其中：K1V为速度积分增益；K2V为速度比例增益；α为机械速度反馈增益。 图4 机械速度反馈控制原理图 4. 由图4可看出，电机与工作台之间的弹性机械装置可能产生变形，而位置检测主要 来自位置编码器，速度反馈直接来自电机编码器。从整个全闭环过程来看，因机械弹性 装置的形变产生全闭环中位置反馈滞后于其它速度环节，从而引起系统振荡。 如果依图4中加入机械速度反馈环节，使机械速度滞后得到补偿，从而达到消