自控基于自动控制理论的性能分析与校正.doc

课程设计报告 ( 2013-- 2014 年度 第 1 学期) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 院 系： 自动化系 班 级： 自动化1103班 学 号： 2011 1101 0122 学生姓名： 詹文超 指导教师： 孙海蓉 设计周数： 1周 成 绩： 日期： 2014 年 1 月 3 日 课程设计的目的与要求 本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、 主要内容 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。 三、 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 基础知识、数学模型 2013年12月30日 2 时域分析法、频域分析 2013年12月31日 3 根轨迹分析、系统校正 2014年1月2日 4 整理打印课程设计报告，并答辩 2014年1月3日 四、设计正文 1.系统模型题目 例1.1 已知系统的传递函数G（s）=，用MATLAB将其转换为零极点模式。 解： num=[15 45]; den=[1 21 95 75]; G=tf(num,den) Transfer function: 15 s + 45 ------------------------ s^3 + 21 s^2 + 95 s + 75 %转换成零极点增益模式 [z,p,k]=tf2zp(num,den) z = -3 p = -15.0000 -5.0000 -1.0000 k = 15 %还原成多项式模式 [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 0 15 45 den = 1.0000 21.0000 95.0000 75.0000 例1.2 单位负反馈开环传递函数为求其闭环传递函数。 解： G=tf([1 10],[1 3 2 0]); H=tf([1],[1]); G_1=feedback(G,H) Transfer function: s + 10 ---------------------- s^3 + 3 s^2 + 3 s + 10 2、时域分析题目 例2.1已知连续系统的的传递函数为 （1）求出该系统的零点、极点和增益； （2）绘制零极点图，判断系统稳定性。 解：（1）利用传递函数转换成零极点模型可以得到零点、极点和增益。 num=[3 2 5 4 6]; den=[1 3 4 2 7 2