自控直流电机速度控制系统校正装置设计.docVIP

自动控制原理课程设计 题目 直流电机速度控制系统校正装置设计 专 业 电气工程及其自动化 姓 名 班 级 学 号 指导教师 职 称 副教授 郑 州 航 空 工 业 管 理 学 院 一、设计题目 某直流电机速度控制系统校正装置设计 设单位反馈的某直流电机速度控制系统看，其开环传递函数为：，要求系统满足性能指标：静态速度误差常数≥4，相位裕度，超调量M％≦30％，用频率法校正装置。 二、设计目的 通过课程设计，在掌握自动控制理论基本原理，一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。 三、设计要求 收集和查阅有关技术资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容，初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用；对工程设计方案进行选择和分析；绘制设计图；撰写说明书。 具体要求如下： 根据所学控制理论知识（频率法、根轨迹法等）进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 在MATLAB下，用simulink进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求； 确定校正装置的电路形式及电路参数（选作）； 完成设计报告。 本课程设计以设计报告的形式提交，要求论点清楚，论据充分，结构合理；分析问题有层次。包括设计思想，设计过程，图（曲线），总结和数字仿真。 设计过程 应用频率法校正步骤： 根据所要求的稳态性能指标，确定系统满足稳态性能要求的开环增益K。 由题目所给开环传递函数可知这是一个典型的二阶系统，要求系统满足性能指标静态误差系数KV，因此取KV=8。 由公式KV===8 可得K=50，Gk(S)=. 则有： 绘制满足由步骤一确定的K值下系统Bode图，并求出系统的相角裕量。 由步骤二所得的对数幅值函数？，以及相角函数，转折频率0.5，可画出未校正系统的Bode图，其渐进线如下图： 取点： 使得可计算出未校正系统的开环剪切频率==1.414。则对应的相角， 可得相角裕度 ，这说明系统的相角裕量远远小于要求值，系统的动态响应会有严重的振荡，为达到所要求的性能指标，此设计应采用串联超前校正。 确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角，即 式中，为要求的相角裕量；是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量：当未校正系统中频段的斜率为-40时，取=50~150；当未校正系统中频段斜率为-60时，取50~200。。由未校正系统B可知，此系统的中频段斜率为-40，因此取0。由题目要求500，我们可取500。 可得500-200+100=400。 4、令超前校正网络的最大超前相角，可由下式求出校正装置的参数： 将=400代入上式可得。 在B图上确定未校正系统幅值为时的频率。 = = 求得：≈2.06，该频率作为校正后系统的开环剪切频率，即=。 由步骤五求得的确定校正装置的转折频率： =0.97≈1 =4.4≈4 至此可得超前校正装置的传递函数为： 为补偿超前校正网络造成的幅值衰减，需附加一个放大器，校正后系统的开环传递函数： = 校正后系统的近似对数幅值函数为 校正后系统的近似相角函数为 校正后系统的转折频率为 做出校正后的B图，其渐近线如下： 7，检验系统的性能指标是否满足要求。 将步骤五求得的校正后的剪切频率=2.06带入校正后系统的相角函数≈-129.70 因此校正后系统的相角裕度为： =1800-129.70=50.30≧500 可知校正后系统相角裕量满足条件。 校正后的速度稳态误差系数： =4≧4 因此校正后系统的稳态误差系数也满足要求。 校正后系统的谐振峰值： ≈1.3 由此可得此系统的超调量： =0.28=28％≦30％ 校正后的开环传递函数的相角裕量，速度稳态误差系数，超调量均符合题目要求。 下面用MATLAB对系统进行动态仿真。 、校正前系统的图： num=4; f1=[1,0]; f2=[2,1]; den=conv(f1,f2); bode(num,den) 校正前的曲线如下： 校正后系统图： num=4*[1,1]; f1=[1,0]; f2=[2,1]; f3=[0.25,1]; den=conv(f1,conv(f2,f3)); bode(num,den) 校正后系统的曲线如下： 校正前系统输入单位阶跃后的仿真图： numg=4; deng=conv([1,0],[2,1]); [num1,den1]=cloop(numg,deng);