角度控制系统设计.doc

编 号： 审定成绩： 自动控制原理课程设计 设计题目： 学院： 学 生 姓 名 ： 专 业 ： 班 级 ： 学 号 ： 指 导 教 师 ： 摘 要 在局部反馈回路的1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定指标的要求。【关键词】第一章 绪论 5 第一节 概述 5 第二节 设计题目与设计内容 5 第三节 任务分工 6 第四节 本章小结 7 第二章 总体方案设计 8 第一节 设计内容 8 第二节 本章小结 18 设计总结 19 参考文献 20 第一章 第一节 自动控制技术已广泛的应用在制造业，农业，交通，航天及航空等众多产业部门，极大的提高了生产率 提高了人们的生活水平。为了改善角度控制系统的动态性能和稳定性，可以通过测速发电机将直流电动机的角转速测出，通过微分电路反馈到功放输入端，进行反馈校正。 第二节 设计题目 角度控制系统，系统输入为指令转角，输出为负载转角。当系统误差角时，由自整角既CX-CT组成的比较装置输出交流电压信号，通过解调放大器变为直流放大的信号，与转速反馈信号 比较，经过功率放大后驱动直流电动机ZD，用减速器 放大力矩，以拖动负载转动。 负载转交 直接反馈到比较装置。测速发电机ZF将直流电动机的角速= 测出，通过分压电阻R，微分电路 反馈到功放输入端，进行并联校正。其目的是为了改善瞬态性能。 图1.1 结构图 如果该系统满足精度要求，试设计并联校正装置，使系统精度不变，满足瞬间性能指标：最大超调量％,调节时间。 要求： 选取适当参数，建立系统控制模型； 写出传递函数； 写出分析过程；进行系统稳定性分析； 如果系统不稳定，进行校正，画出校正前后Bode图； 画出校正前后的单位阶跃响应图。 设计内容 角度控制系统，系统输入为指令转角，输出为负载转角。当系统误差角时，由自整角既CX-CT组成的比较装置输出交流电压信号E。通过解调放大器变为直流放大的信号，与转速反馈信号比较，经过功率放大后驱动直流电动机ZD，用减速器放大力矩，以拖动负载转动。负载转交直接反馈到比较装置。测速发电机ZF将直流电动机的角速测出，通过分压电阻R，微分电路反馈到功放输入端，进行反馈校正。用反馈校正装置包围待校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路；在局部反馈回路的1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定指标的要求。 第节 1.1 所示。 表1. 序号 姓名 学号 主要负责任务 1 建立数学模型 2 建立数学模型 3 并联反馈调节 4 并联反馈调节 5 系统稳定性分析 6 系统稳定性分析 7 建立传递函数 8 建立传递函数 9 画图、写程序 10 画图、写程序 第节 第二章 图2.1 系统方框图 各个环节的传递关系 自整角机工作原理在自整角发送机的励磁绕组中通入单相交流电流时，两台自整角机的气隙中都将产生脉振磁场，其大小随时间按余弦规律变化。脉振磁场使自整角发送机整步绕组的各相绕组生成时间上同相位的感应电动势，电动势的大小取决于整步绕组中各相绕组的轴线与励磁绕组轴线之间的相对位置。输出电动势为?=(-) （1） 解调放大器 工作原理：将自整角发出的交变信号变为直流信号。 传递函数为： ,其中, （2） 功率放大器 工作原理：是为了满足静态及动态的性能指标，需要改变系统增益系数K而设定的。由基本运放电路和反馈网络组成，且增益系数可调，在线性工作区可将其看作一比例环节。 传递函数： （3） 直流电动机ZD 工作原理: 直流电动机是由直流电源供电，输入的是电能，输出的是机械能。 （4） 为电动机的电阻；为电动机转子的转动惯量；为电磁力矩常数,由电动机的结构参数确定；Ω为电机转速；Km是电机增益常数，Tm是电机时间常数。 减速器 工作原理：减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来