计算机控制串联校正控制器设计.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 串联校正控制器设计 姓名: 学号: 2013年12月2日  《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 串联校正控制器设计 设计时间 2013年 11 月 25 日 至 2013 年 12 月 2 日 共 1 周 设计要求 设计任务：（按照所选题目内容填写） 设单位反馈系统的开环传递函数为，用根轨迹法设计串联校正控制器，并采用模拟法设计数字控制器，使校正后的系统满足：系统阻尼比为0.5，无阻尼自然振荡频率2rad/s。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013年 11 月 25 日 模拟控制器的设计 原系统的开环传递函数为，单位负反馈。 根据题目要求，系统阻尼比为0.5，无阻尼自然振荡频率2rad/s。因此期望主导极点为 用Matlab绘制其根轨迹如下图所示： 图 1 校正前系统的根轨迹 由上图可知，期望闭环极点位于根轨迹左侧，可以采用相位超前校正，使根轨迹左移。 由图可见，开环几点之一，正好位于期望闭环极点垂线下的负实轴上，如果令校正装置的零点设在紧靠这个开环极点的左侧，另，这样做往往能增大成为闭环主导极点的可能性。运用Matlab编程求出对应于零点的极点为，因此校正后系统的开环传递函数为： 其根轨迹如图2所 图 2 校正后系统根轨迹 根据幅值条件，可以求出系统工作于点的值为30。 原系统及校正后系统的阶跃响应如图3所示： 图 3 原系统阶跃响应 图 4 校正后系统的阶跃响应 可以看出原系统阶跃响应单调递增变化，为过阻尼的情况；校正后系统衰减震荡，为欠阻尼，由其根轨迹曲线可以看出，工作点近似位于期望闭环极点上。至此，模拟控制器设计完毕。 器件选取及电路设计 （1） 控制器选用STC89C52单片机，晶振选取12MHz。P0口作为普通I/O口使用，故需接入上拉电阻。 （2） A/D选用ADC0804。其分辨率为8位，转换时间为100us，输入电压范围为0~5V。芯片内部具有三态输出数据锁存器，可直接连接在数据总线上。 （3） D/A选用DAC0832。其为8位D/A转换器，其转换时间为1us。数据输入可以采用双缓冲、单缓冲、或直通方式，以便适用于各种电路的需要。工作电压为+5V~+15V，基准电压为范围为-10V~+10V。D/A转换结果采用电流形式输出，可通过外接运算放大器将其转换成电压。 由上述器件可以计算出，完成一次A/D、D/A转换所需要的时间为101us；单片机每执行一条指令所需时间为0.083us，给定采样时间0.01s，即10000us，足够完成程序运算与A/D、D/A的转换。原理图如图5所示： 图 5 数字控制器原理图 数字控制器的设计以及被控对象的离散化 由模拟控制器到数字控制器的实现有许多方法，比如一阶前向差分、一阶后向差分、双线性变换法、零极点匹配法等等。考虑到双线性变换发使用方便且有一定精度，故选取其作为离散化方法。上一步选取了采样周期为0.01s，由Matlab运算得到离散化之后的控制器脉冲传函为： 求得相应的差分方程为：。 被控对象采用零阶保持器离散化，最终的离散化系统方框图如图6所示： 图 6 离散系统方框图 用simulink对系统进行仿真，可得到系统的阶跃响应曲线： 图 7 simulink仿真图 图 8 离散系统阶跃响应曲线 与原系统相比，相差不大。下面给出离散化前后的bode图： 图 9 离散化前后bode图 上图中，实线为离散前系统的bode图，点画线为离散化之后的bode图，可以看出，两者差别不大，可以满足要求。 程序设计 程序设计的总体思路是采用外部中断的方式进行。首先启动A/D转换，当转换完成时，触发单片机外部中断，进入中断服务子程序程序。在中断服务程序中，进行控制量的求取，然后再次启动A/D转换，中断返回。D/A采用直通工作方式，即只需要变化数据输入端，其模拟输出就紧跟着变化。由于D/A的转换时间为1us，而A/D转换时间为100us，故D/A芯片有足够的时间完成转