计算机控制系统超前滞后矫正控制器设计.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 超前滞后矫正控制器设计 姓名: 学号: 10级自动化 2013年12月2日  《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 超前滞后矫正控制器设计 设计时间 2013年 11 月 25 日 至 2013 年 12 月 2 日 共 1 周 设计要求 设计任务：（按照所选题目内容填写） 13．超前滞后校正设计 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足：速度误差系数不小于100，相角裕度不小于40度，截止角频率不小于20。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013年 11 月 25 日 1.控制系统分析和设计 1.1实验要求 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足：速度误差系数不小于100，相角裕度不小于40度，截止角频率不小于20。 1.2系统分析 （1）使系统满足速度误差系数的要求: (2)用MATLAB画出的Bode图为： 由图可以得到未校正系统的性能参数为： 相角裕度， 幅值裕度, 剪切频率为：， 截止频率为 （3）未校正系统的阶跃响应曲线 可以看出系统产生衰减震荡。 （4）性能分析及方法选择 系统的幅值裕度和相角裕度都很小，很容易不稳定。在剪切频率处对数幅值特性以-40dB/dec穿过0dB线。如果只加入一个超前校正网络来校正其相角，超前量不足以满足相位裕度的要求，可以先缴入滞后，使中频段衰减，再用超前校正发挥作用，则有可能满足要求。故使用超前滞后校正。 1.3模拟控制器设计 （1）确定剪切频率 过大会增加超前校正的负担，过小会使带宽过窄，影响响应的快速性。 首先求出幅值裕度为零时对应的频率，约为，令。 （2）确定滞后校正的参数 , ,并且取得 , 则滞后校正的控制器为 此时系统的响应曲线为： 滞后校正后的性能参数为： 相角裕度 ， 幅值裕度 , 剪切频率为：， 截止频率为 系统仍需要进行超前校正 （3）确定超前校正的参数 在图中过（，0dB）作-20dB/dec线，与原先的Bode相交，交点的角频率为： , , 超前矫正控制器的传递函数为： （4）超前滞后校正同时作用时系统的Bode图： 相角裕度 ， 幅值裕度 , 剪切频率为：， 截止频率为 校正后的系统性能已经满足了性能指标要求。 (5)画出校正后系统的阶跃响应曲线 （6）设计好的控制器传递函数为： 1.4用模拟法设计数字控制器 （1）模拟控制器离散化 采用双线性变换法。 （2）采样周期选择 取采样周期T=0.01s,因为考虑到A/D，D/A转换的时间以及单片机计算的时间，采样时间不能选的太小，但是为了保证离散控制器的控制仍能满足性能指标的要求，采样时间不能取得太大。取采样周期为10ms,给程序运行留下了足够的时间，而且由后面可见控制效果仍满足性能指标要求，所以取采样周期为10ms。 （3）将模拟控制器离散化 离散化后得脉冲函数为： (4)被控对象离散化 离散化的被控对象为： （5）绘制出离散系统的Bode图 相角裕度 ， 幅值裕度 , 剪切频率为：， 截止频率为 离散化的控制器仍旧满足性能指标的要求，设计合理。 (6)离散系统的阶跃响应曲线： （6）数字控制器的脉冲传递函数： 1.5控制系统的编排结构 （1）编排结构的选择 如果使用直接型编排结构，如果控制器中任一系数存在误差，则将使控制器所有的零极点产生响应的变化，严重影响系统的性能。 在控制器设计时采用了超前滞后校正，所以采用串联型结构比较简单，而且任何一系数有误差，不会使控制器所有的零极点产生相应的变化。 因为有复数零点，故可以写成 （2）转换为差分方程的形式： 0.9715可以通过一个比例环节实现，可以不用考虑。只需在设计好的控制器上加个比例因子即可。 2.硬件电路设计 2．1元器件选择 (1)控制器选择 选择8051单片机，外接晶振为2MHz. (2)A/D选择 选择