[工学]自动控制原理课件.ppt

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 确定系统及其各元件； 作出必要的假设并推导数学模型； 写出描述该模型的微分方程； 解方程求出需要的输出变量； 检查得到的解和假设条件。 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第五章 线性系统的频域分析法 第二章 控制系统的数学模型 用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路。 从系统结构图绘制信号流图的步骤： 在结构图的信号线上用小圆圈标出传递的信号，便得到节点； 第二章 控制系统的数学模型 例2.9 将下述结构图转换为信号流图 第二章 控制系统的数学模型 例2.10试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图 G2 G1 G3 G4 H R C 1 2 3 4 5 6 解：1） 选取节点如图所示； 2） 支路中的传递函数即为支路增益； 第二章 控制系统的数学模型 3） 注意符号并整理得到系统信号流图如下： G2 G1 1 G3 1 －H G4 1 1 2 3 4 5 6 G2 G1 G3 G4 H R C 1 2 3 4 5 6 第二章 控制系统的数学模型 6、梅森公式 梅森（Mason)公式能直接求取从源节点到阱节点的传递函数，而不需简化信号流图。 由于信号流图与结构图之间有对应关系，因此，梅森公式也可直接用于系统结构图。 梅森公式： 式中：P—系统总传递函数； n —前向通路总数； Pk—第k条前向通路的传递函数； Δ—流图特征式 第二章 控制系统的数学模型 是所有单独回路的传递函数之和； 其中： 所有互不接触的单独回路中，每次取两个回路的回路传递函数乘积之和； 所有互不接触的单独回路中，每次取三个回路的回路传递函数乘积之和； 第二章 控制系统的数学模型 与第k条前向通路对应的余因子式，等于流图特征式中去掉与第k条前向通路接触的所有回路的回路增益后的余项式。 例2.11试求下图所示信号流图的传递函数 1 2 3 4 5 6 第二章 控制系统的数学模型 ⑵并联方框的简化 并联运算规则： 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节 传递函数之和。 G 1 (s) G 2 (s) R(s) C(s) R(s) C(s) ) ( ) ( 2 1 s G s G ± ± 第二章 控制系统的数学模型 ⑶反馈方框的简化 反馈通道传递函数： 前向通道传递函数： 反馈比较点： 第二章 控制系统的数学模型 消去 B(s)和E(s)得： 正反馈的传递函数： 负反馈的传递函数： 则简化后的传递函数为： 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 ⑷比较点前移 比较点前移的规则为：若比较点从一个方块图输出端移到其输入端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越方块图的传递函数的倒数。 第二章 控制系统的数学模型 ⑸比较点后移 比较点后移的规则为：若比较点从一个方块图输入端移到其输出端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越方块图的传递函数。 第二章 控制系统的数学模型 ⑹引出点前移 引出点前移的规则为：若引出点从一个方块图输出端移到其输入端时，应在移动后的分支中串