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智能控制器在机器人机械手位置控制中的应用
第24卷 第3期 长安大学学报(自然科学版) Vol.24 No.3
2004年5月 JournalofChanganUniversity(NaturalScienceEdition) May2004
文章绷号:1671-8879(2004)03-0108-03
智能控制器在机器人机械手位置控制中的应用
倪云峰 ，‘刘 丁 “
(1.西安科技大学通信与信息工程学院，陕西西安710054;
2.西安理工大学 自动化与信息工程学院，陕西西安710048)
摘 要:以JJR-1型教学机器人为基础描述了智能控制器在机械手定位控制中的应用。对机器人
机械手的肴关节进行了测试与折算，给出了其数学模型。在此基础上提出了采用模糊控制器智能
自调整因子的方式来提高机械手的定位精度。仿真实验结果表明，采用此法能够克服单纯使用
PID控制存在的死区和超调，使系统愉出超调明显减小，定位精度得到提高。
关键词:智能控制器;模糊控制;机械手;位里控制
中圈分类号:TP241 文献标识码:A
Designingandimplementofintelligentcontroller
inmanipulatorpositioncontrol
NIYun-feng，LIUDin犷
(1.SchoolofCommunicationandInformationalEngineering,XianUniversityofScienceand
Technology,Xian710054,China;2.SchoolofAutomationandInformationalEngineering,
XianUniversityofTechnology,Xian710048,China)
Abstract:Robotisalreadyappliedinmachinerymanufacturefactorybroadly.bytheJJR-1Teach-
ingRobot,theapplicationofintelligentcontrollerwasdescrambledinmanipulator.Theparame-
tersforthearmofJJR-1wascalculatedandtested,afterthemath-modelofthearmobtained,a
methodwasputforwardthatusingtheintelligentfuzzycontrollerofadoptsself-adjustablevaria-
bletoovercomethephenomenonofdead-zone,over-control,andimprovethelocationaccuracy.
Simulationdemonstratedthatthemethodcanreducetheoverflowofsystemoutputandimprove
thespeedofreachingstabilitystateinsystem.
Keywords:intelligentcontrol;fuzzycontrol;manipulator;positioncontrol
为了适应机器人教学的需要，本文以中国科学
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