机械夹爪条件.PDF

活動自如的夾爪 機械手臂與夾爪整合實務 URA專業夾爪用於各種工業領域 夾爪應用工業領域 ： 機加工工程 汽車業 壓鑄業 3C業 研磨拋光業 搬運業 製藥業 包裝業 特殊行業 食品業 夾爪設計類型八大方向 標準夾爪設計 研磨拋光夾爪設計 袋狀夾爪設計 紙箱夾爪設計 陶瓷真空吸 電磁夾爪設計 智能吸盤設計 真空吸盤設計 盤設計 終端效應器-定義 •終端效應器(End Effector) 是安裝在機器人手臂末端、 作用於操作對象的一種裝置。 也被稱為EOAT(End of Arm Tool) •終端效應器是機器人執行任 務作業的核心 •機器人自動化的關鍵之一是 設計合理的終端效應器。好 的設計會令自動化作業事半 功倍，否則可能導致任務完 全失敗 終端效應器-分類 • 分析現有的各種終端效應器，可大體上分為以下兩類 1.夾具型，Gripper 可細分“吸”和“抓”兩大類，以取放作業對象為目的 2.工具型，Tool 使用各類型工具，以改變作業對象為目的 • 工業自動化用終端效應器 出發點是模擬人的手，進行各種作業。但實際上能模擬人手功能的 擬人化裝置目前還並不完美，造價也非常昂貴 。 工業應用裡並非所有情況都需要用到五個手指加手掌的工能 ，因此 在現實設計中會針對操作對象和作業流程要求 ，作簡化和實用的設 計 ，最終看上去並不向真實的人手。類同工業機器人和擬人型機器 人的設計區別 終端效應器分類-夾具型 內孔抓取 普通橡膠吸盤 面板牙叉型取 單動作型 真空吸附 陶瓷吸盤 平行開合 海綿吸盤 張角開合 簡單開合型 吸 仿形定制 定心開合 夾具型 伺服手指 智慧型 抓 永磁式 仿人型靈巧手 磁性吸附