第3章-机构的运动分析.pptVIP

第 三章 平面机构的运动分析 多边形确定各瞬心的数量与名称 例6 如图所示为一水压机的机构简图。已知机构各构件的尺寸及曲柄的角速度 (为常数)。试求机构在图示位置时1与4构件的瞬心及滑块的速度。 例2 求滑块K的速度与加速度。 本章小结 1、瞬心、运动副的瞬心位置、三心定理 2、多边形求瞬心、瞬心法求构件有速度 3、速度、加速度矢量方程 4、速度、加速度矢量方程的图解法 5、要点： （1）瞬心法的三心定理 （2）矢量多边形的比例尺 （3）科氏加速度的矢量方向 作业： 3、4、6、11、12、14、16 例3、图示机构中，已知各构件的运动尺寸，以及远东件的角速度 w 2 . 求 1、构件上E点的速度与加速度， 2、构件3、4、5的角速度 w 3 、 w 4 、 w 5 和角加速度 α 3 、 α 4 、 α 5 1.选合适的尺寸比例尺ul，画出机构运动简图 2.选合适的速度比例尺uv ，做速度分析 （1）求vB （2）求vC （3）求vE3, 用速度影像求解 （5）求w3、w4、w5 （4）求vE6 ： 3. 选合适的加速度比例尺ua ，做加速度分析 (1) 求 aB (2求 aC、 α3 、α4 (4) 求aE6和α6 (3) 求 aE3：利用影像法求解 分析：点B的速度、加速度大小方向已知，点C的速度、加速度大小 不知道但方向知道，可以求解。 点K的速度、加速度大小不知道，但方向已知，可以求解。 先复习：矢量的复数表示法： 已知各杆长分别为 复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。 §3-5 用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介） y x A D C B w 3 2 1 4 j 2 j 3 1 j 求： 解：1、位置分析，建立坐标系 封闭矢量方程式： 以复数形式表示： 欧拉展开： 整理后得： y x A D C B w 3 2 1 4 j 2 j 3 1 j （b） 解方程组得： 2、速度分析：将式（a）对时间t求导得： 消去 ，两边乘 得： 按欧拉公式展开，取实部相等， 得： 同理求 得： 角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 3、加速度分析：对（b）对时间求导。 例5 所示四杆机构中，已知各秆长度和杆l的回转角速度。试用速度瞬心法求构件3在图示位置时的角速度(写出表达式)。 * 攀枝花学院机电工程学院 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 ☆☆§3—3 用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析（简介） §3—4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机 构进行速度分析 一、任务： 三、方法： 图解法： 解析法： 实验法： 形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法 较高的精度，工作量大 在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时，计算其机构的运动参数。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 二、目的： 已知：机构尺寸、原动件运动规律 分析：确定构件或构件上某点的轨迹、位移、速度、加速度。 二、机构中瞬心的数目： k——构件数 目 两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i, j → Pij §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 一、速度瞬心 VA2A1 VB2B1 三、瞬心位置的确定 1、形成运动副的两构件（直接接触的两构件） 1）、转动副 2）、移动副 3）、高副 （1）、两构件纯滚动 （2）、两构件既滚动又滑动 三心定理： 作平面运动的三个构件共有3个瞬心，它们位于同一直线上。 2、不形成运动副的两构件（不直接接触的两构件） 例：找出下面机构所有的速度瞬心 P34 P14 P23 P12 1 3 4 ω2 2 P24 P13 P34 P14 P23 P12 1 3 4 ω2 2 例：找出下面机构所有的速度瞬心 P23∞ 例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆时针方向 转动。求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。 P 13 P 34 ( P ) 14 A 12 B ( P ) 1 4 2 3 C ( P ) 23 w 1 四、利用瞬心对机构进行运动分析 注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。