导航原理-惯性导航-平台式惯导系统.pptVIP

第 5 章 平台式惯导系统的力学编排 平台式惯导系统的力学编排是指实现正确控制惯性平台和解算导航参数的方案和方程，包括平台指令角速度的计算公式、速度和位置的解算方程。 平台式惯导系统必须解决两个问题：1，利用陀螺稳定平台建立一个三维空间坐标系，解决输入信号的测量基准；2，通过坐标转换，利用加速度信息求载体的速度、位置等导航信息。 根据平台坐标系的选择，平台式惯性导航系统分为半解析式惯导系统和解析式惯导系统。 半解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是当地水平基准； 解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是惯性空间基准； 半解析式惯导系统的主要特征是：两个加速度计不敏感重力加速度。根据水平坐标系的不同选择，半解析式惯导系统分为：指北方位系统、自由方位系统和游移方位系统三种 。 平台坐标系选为地理坐标系。即xp轴指向东，yp轴指向北。 由于平台相对惯性空间绕 轴不转动，则相对地理坐标系就存在转动，这样平台的水平轴相对地理坐标系就存在一个变化着的夹角，这个夹角称为自由方位角 。 由于反三角函数是多值函数，所以应该先求其主值，然后再根据经纬度、自由方位角的定义域和 有关元素的正负号确定经纬度、自由方位角的真值。 5.4平台式惯导系统的误差分析 误差源：导致惯性导航系统产生误差的因素称为误差源。 平台式惯导系统的误差源主要包括如下几部分： 元件误差。主要指陀螺漂移、指令角速度刻度系数误差、加速度计零偏和刻度系数误差、计算机舍入误差、电流变换装置误差等。 安装误差。主要指陀螺和加速度计在平台上的安装误差。 初始条件误差。这包括平台的初始对准误差 干扰误差。主要包括冲击与振动运动干扰。 其他误差。如地球的模型描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量引起的误差等。 本节主要分析陀螺漂移和加速度计零偏等主要误差源引起的系统误差。 平台式惯导系统的导航参数主要有位置参数，速度参数，姿态参数。误差分析就是要找出陀螺仪漂移和加速度计零偏对导航参数的影响，找到误差的规律，尽可能减小误差。 5.4.1误差分析中常用的基本关系 真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系 以指北方位系统为例，导航坐标系是地理坐标系。对于地球表面某点M，根据地理坐标系的定义，可以唯一确定该点的地理坐标系。我们把地理坐标系称为真坐标系。 平台式惯导系统的陀螺稳定平台就是模拟真坐标系的，由于误差的存在，稳定平台所模拟的地理坐标系不可能严格重合于真坐标系，为了区分平台模拟的地理坐标系和真坐标系，把陀螺稳定平台建立的实际坐标系称为平台坐标系。 惯性元件加速度计就是放在平台坐标系内进行工作的，在不计安装误差时，他的敏感轴方向与平台坐标系各轴方向重合。真坐标系是人们在地球上规定的一个基准坐标系，是一个客观的参考坐标系，而平台坐标系则是由物理实体建立起来的一个实际基准。 三个坐标系的关系：真坐标系和平台坐标系的坐标原点相同，都在载体实际所处的地理位置，但他们的坐标轴取向略有不同；真坐标系和计算坐标系不仅坐标原点的位置不同，它们的坐标轴取向也不同。为了区别这三套坐标系，我们分别用下标t、p、c来表示真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系。 小角度坐标变换的一般关系 设坐标系P偏离坐标系T的偏离角φx、φy、φz均为小角，则 真坐标系T到平台坐标系P的转换 平台坐标系P相对真坐标系的偏差角矢量为 ，则真坐标系T到平台坐标系的转换关系为： 计算机坐标系C和真坐标系T之间的变换 设计算机坐标系相对真坐标系的偏差角为 ，则真坐标系T到计算机坐标系C的转换关系为： 计算机坐标系C相对真坐标系T的偏差角 的物理意义 设载体的真实位置在地球表面的S点（ ），导航计算机算出的载体位置在S’点（ ），则位置误差为： 计算机坐标系C可由真坐标系T经两次旋转确定。 旋转过程如下： 写成分量形式 计算机坐标系C到平台坐标系P的坐标变换 设P系相对c系的误差角矢量为 ，通常叫做平台漂移角。 5.4.2 方程 方程是惯性导航系统误差分析中的一个非常重要的方程，利用它可以大大简化系统的误差分析，因为它把陀螺漂移率这一主要误差源与其它误差源分离开了。 理想情况下，指令角速度 的大小等于载体相对惯性空间的角速度，因此陀螺平台应该以角速度 相对惯性空间旋转。但是在具体的物理实现上，加给陀螺的指令角速度信号是由导航计算机计算出来的，记做 ，表示计算机坐标系相对惯性空间的角速度。如果开始时平台坐标系和计算机坐标系各轴相互平行，陀螺又没有漂移，那么平台将始终以角速度 相对惯性空间旋转，这时平台坐标系实际模拟的是计算机坐标系。然而，由于陀螺存在