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循迹小车设计报告 摘要： 本设计采用两片单片机AT89S52作为小车的检测及控制核心，两个单片机采用主从控制模式，通过两片单片机的相互通信和传感器的信号传送实现小车的路线识别从而防止小车落下跷跷板和实现在扇形区域内沿黑线走上跷跷板，判断平衡和在平衡点停留时间的控制。引导方式采用反射式光电传感器感知与地面及跷跷板面颜色有较大差别的黑色引导线，通过传入电平高低的不同单片机采用不同的控制方式实现小车沿黑线前进；小车在跷跷板上寻找平衡点采用角度传感器KMZ41及其调理电路。电机采用直流电机，利用D8253C产生PWM信号通过L298N驱动并控制电机的运动。 系统方案选择和论证 系统基本方案 根据题目的基本要求，设计任务主要完成电动车在规定时间内按规定路径稳定行驶，并能具有保持平衡功能，同时对行程中的有关数据进行处理显示。为完成相应功能，系统可以划分为以下几个基本模块：电动机驱动模块、寻迹线探测模块、平衡状态检测模块、信息显示模块。 1.2.1电机驱动模块 1.2.2平衡状态检测模块 方案一：断续式光电开关。在跷跷板两头的地面上各放置一个，调节灵敏度使其在一定范围内接收不到反射光产生低电平，从而认为达到平衡状态，由单片机控制小车运动状态使跷跷板达到动态平衡。然而此方案平衡控制不灵敏，难以调节，还需有线与单片机传输信号，使小车失去独立性。 方案二：采用角度传感器。该集成芯片为专用的水平倾