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刚体运动学 刚体的复杂运动 （分解） （平动 + 转动） 刚体定轴转动动力学 1、? 力矩的瞬时作用规律 １）力矩 力矩是表征刚体运动状态改变原因的物理量．其矢量表达式为 大小：；方向：由右手螺旋定则确定． 对定轴转动，的方向与固定轴线平行，因此可用正、负号表示． 在定轴转动中，合力矩等于各个力矩的代数和． 作用线与转轴平行或通过转轴的力矩为零． ２）转动惯量 定义 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量．它的定义为 式中为刚体中任一质元的质量，为质元到转轴的距离． 在刚体质量连续分布的情况下，可以写为 影响转动惯量的因素：①刚体的质量；②质量的分布；③转轴的位置． 计算刚体转动惯量时，需要运用以下两个定理： ① 叠加原理：由几个部分组成的刚体对某转轴的转动惯量等于各个部分对同一转轴的转动惯量之和，即 ② 平行轴定理：刚体绕任一轴的转动惯量和绕通过其质心平行轴的转动惯量 的关系为，其中为总质量；为两平行轴之间的距离． ３）转动定律 定轴转动刚体的转动定律的数学表达式为 转动定律反映了力矩对定轴转动的刚体的瞬时作用规律，它在刚体力学中的地位相当于质点力学中的牛顿第二定律． 转动定律中的各物理量都是相对于同一转轴的．是相对于给定轴的合外力矩，是相对于该轴的角加速度，是相对于该轴的转动惯量．若转轴位置变了，式中三个物理量都要相应变化． ２、力矩的时间积累作用 １）角动量原理 角动量原理反映了力矩对时间的积累的作用规律：作用于刚体的角冲量等于在作用时间内角动量的增量，表达式为． ２）角动量守恒定律 若作定轴转动的刚体所受合外力矩等于零，则刚体对于该轴的角动量保持不变．即当时，常量． ? 若不变，由于常量，故也不变，即刚体作匀角速转动． 当变化时，则由得：．这时，刚体的角速度随转动惯量的变化而变化，但乘积保持不变． 角动量守恒定律中的都是相对于同一转轴的． 在应用角动量守恒定律时，应首先分析系统是否满足守恒条件．守恒条件是相对于某定轴的，转轴变了，守恒条件一般不再满足． ３、力矩的空间积累作用 １）刚体定轴转动动能定理 合外力矩对定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量． ２）含有刚体的力学系统的机械能守恒定律 含有刚体的力学系统，在机械能的计算上，既要考虑平动物体的平动动能、质点的重力势能、弹性势能，又要考虑转动刚体的转动动能和刚体的重力势能等．系统的机械能守恒定律为 当时，常量． 其中，刚体的重力势能为，表示刚体的质心相对于重力势能零点的高度． 典型题解的注意事项： 1、注意刚体的角动量、力矩、力矩的角冲量、转动惯量都是相对一定转轴而言，故求解问题时应明确转轴. 2、公式中，为合外力矩，而不是合外力对转轴的力矩．用解题时，必须选定某转动方向为正向，此时、都视为代数量，有正负之分，与正向同向的为正，否则为负． ３、对于刚体的碰撞或冲击问题，一般不用动量守恒定律，而用角动量守恒定律或角动量定理求解．切莫把刚体转动时的动量或角动量写为．注意角动量守恒的条件． ４、对定轴转动，若外力不在转动平面内，宜将分解为在转动平面内的分力和与转轴平行的分力，解题时只考虑在转动平面内的分力即可． ５、注意等物理量为矢量，角动量原理、角动量守恒定律、转动定律为矢量式，在求解定轴转动问题时可取某方向为正向，各矢量式可化为标量式计算，注意各物理量的正负号及其意义． 振动： 振动主要内容分为三部分：谐振动；阻尼振动和受迫振动；振动的合成．重点是谐振动的相关内容，包括谐振动的特征、表达式、物理量以及旋转矢量表示法．难点则是判断某一振动是否为谐振动． 振动部分的习题大致可以分为四类：（1）判断某种运动是否为谐振动；（2）根据运动的初始条件（或振动曲线）写出谐振动的运动方程；（3）求解谐振动的各物理量；（4）谐振动的合成问题． 1．要判断一个物体的运动是否为谐振动，要看它的运动是否符合谐振动的特征．谐振动的三个判据为： （1）； （2），，　； （3）． 如果运动符合以上三个判据中的任意一个，即可确定为谐振动． 步骤：1）确定研究对象，分析受力． 2）找出平衡位置（受合外力为零的点），写出回复力（或回复力矩）的表达式． 3）写出动力学方程（利用牛顿第二定律或刚体定轴转动定律）． 2．求解谐振动的运动方程，关键是求三个特征量、、． ，对于单摆，．与初始条件、振动状态无关． 由振动的初始条件确定，；或者说由振动的能量决定，或，其中E为振动的总能量． 由初始状态（）所确定，直接由公式可求得．在求时，应注意两个可能值：和的选择，此时可根据和的正负确定是还是．一般常用的判定方法是采用旋转矢量图． 得到了、、的值以后，即可写出谐振动的运动方程． 3．求解谐振动的各物