[工学]现代控制理论3.ppt

现代控制理论Modern Control Theory 王惠姣 浙江理工大学自动化研究所 第3章 能控性和能观性分析 引 言 3.1 系统的能控性 3.2 系统的能观性 3.3 能控能观性的对偶原理 3.4 基于传递函数的能控能观性条件 引 言 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系。 状态方程反映控制输入对状态的影响； 输出方程反映系统输出对控制输入和状态的依赖。 能控性揭示系统输入对状态的制约能力； 能观性反映从外部对系统内部的观测能力。 卡尔曼提出了能控性、能观性概念。 3.1 系统的能控性 3.1.1 能控性的实例 3.1.2 能控性定义 3.1.3 能控性的判据 3.1.4 能控性的性质 3.1.5 输出能控性 3.1.1 能控性的实例 3.1.2 能控性定义 3.1.3 能控性的判据 能控性的模态判据 能控性的代数判据 能控性的传递函数判据 能控性的模态判据 模态判据结论 设系统有互异特征根，其状态完全可控的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的对角线标准型的输入矩阵B中不包含全为零的行。 如系统有重特征根，且每个相异特征根只有一个约当块的约当标准型，其状态完全可控的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的约当标准型的输入矩阵B中与状态矩阵A的约当块最后一行相对应的那些行没有全为零的，其它互异特征根对应的都不包含全为零的行。 如系统有重特征根，且存在同一特征根对应多个约当块的约当标准型，其状态完全可控的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的约当标准型的输入矩阵B中与状态矩阵A中相等特征根的全部约当块最后一行相对应的那些行之间是线性无关的，其它互异特征根对应的都不包含全为零的行。 例： 试判断可控性。 能控性的代数判据 能控性的传递函数判据 单输入系统状态完全能控的充分必要条件是从输入 到状态 的传递函数 无零极相消。 3.1.4 能控性的性质 例：已知 验证 是能控的，并求将其变换到能控标准型的变换矩阵。 3.1.5 输出能控性 3.2 系统的能观性 3.2.1 能观性实例 3.2.2 能观性定义 3.2.3 能观性判据 3.2.1 能观性实例 3.2.2 能观性定义 3.2.3 能观性判据 能观性的模态判据 能观性的代数判据 能观性的传递函数判据 如系统有重特征根，且同一特征根对应多个约当块的约当标准型，其状态完全可观的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的约当标准型的输出矩阵C中与状态矩阵A中相等特征根的全部约当块相对应的首列元素是线性无关的，其它互异特征根对应的都不包含全为零的列。 例： 试采用模态判据判断该系统的可观性。 能观性的代数判据 能观性的传递函数判据 单输出系统状态完全可观的充分必要条件为：由初态 到输出 的传递函数 无零极相消。 作 业 习题3.2，3.14，3.18，3.24（P87-90)。 引言 可观 不可观 可观 有间接联系， 可能可观 能观性的模态判据 模态判据结论 设系统有互异特征根，其状态完全可观的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的对角线标准型的输出矩阵C中不包含全为零的列。 如系统有重特征根，且相同的特征根只有一个约当块的约当标准型，其状态完全可观的充分必要条件为系统经线性非奇异变换后的约当标准型的输出矩阵C中与状态矩阵A约当块的首列元素不全为零，其它互异特征根对应的都不包含全为零的列。 * 不可控 可控 可控 间接联系 例 3.1.3 二阶水槽 方块图 二阶水槽系统的状态空间模型： 能控性判别矩阵： *