[信息与通信]基于ARM+LINUX的嵌入式探月小车.docVIP

嵌入式探月小车作品设计报告 广东科贸职业学院信息工程系 开发小组成员：黄文哲、欧信、杨毅英 指导老师： 滕泓虬、禹涛 2011年5月  目 录 1. 原创性声明 1 2. 摘要 2 3. 嵌入式探月小车系统方案 3 3.1 概述 3 3.2 系统方案 3 3.3 嵌入式探月小车 4 3.4 功能与指标 4 4. 探月小车硬件设计 5 4.1 硬件框图 5 4.2 MINI2440开发板简介 5 4.3 主要I/O口说明 6 4.4 直流电机驱动模块 7 4.4.1 电机驱动模块实物图 7 4.4.2 L298N驱动原理图 8 4.4.3 H桥控制方案 8 4.5 超声波测距模块(避障) 9 4.6 无线通讯模块 10 4.7 摄像头模块 11 5 嵌入式探月车软件设计 11 5.1 软件整体设计 12 5.2 驱动程序设计 12 5.3 添加MINI2440 GPIO LED灯支持 12 5.4 电机控制子程序 13 5.5 无线通讯子程序 16 5.6 摄像头控制程序 17 5.7 Openwrt嵌入式系统的移植 17 5.8 嵌入式小车的PC客户端设计 22 6 系统测试方案 25 6.1 直流电机驱动模块（l298n）测试 25 6.2 无线通信模块测试 26 7 创新性描述 27 8 附录 1 原创性声明 参赛作品原创性声明 本人郑重声明：所呈交的参赛作品报告，是本人和队友独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果，不侵犯任何第三方的知识产权或其他权利。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 参赛队员签名： 日期： 年 月 日  摘要 探月小车实现了全方位自主移动及避障，行走中的图像采集、无线数据传输。采用ARM处理器S3C2440作为主板控制器。选择一种独特的嵌入式LINUX发行版— OpenWrt作为操作系统。小车系统采用两层架构，上层以S3C2440为核心，负责图像采集，并将图像通过wifi方式发送给PC机；下层以51单片机为核心，负责运动控制，传感器数据处理。 两层架构在控制、用户扩展方面有明显优势。下层单片机接口上可接多个扩展模块。选择OpenWrt作为操作系统，也是作品的一个大胆创新之处。 关键词：ARM 嵌入式 linux S3C2440 OpenWrt 智能 wifi 摄像 嵌入式探月小车系统方案 概述 近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展,对移动机器人的研究越来越多。嵌入式探月小车实际上是一种移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法(包括动态避障、路径规划、群体协作策略) 的良好载体，开展研究。 系统方案 “履带式探月小车”采用两层架构。上层以ARM处理器S3C2440为核心，选用MINI2440开发板作为上层的主板，负责图像采集，并将图像通过wifi方式发送给远端的PC机。wifi无线通信是利用PC机与无线路由器搭配环境平台共同实现的。 下层是以51单片机为核心的单片机控制板，由作者手工焊接单片机芯片及外围电路而成。下层负责小车运动控制，传感器数据处理。51单片机通过IO口输出PWM信号控制直流电机的转速，实现小车的前进、停止、左转和右转。单片机接口电路上挂接了1个超声波测距模块、1个人体红外感应模块、1个步进电机模块。超声波测距模块用来实现小车避障。在探月小车的前端安装了一个步进电机，而超声波测距模块安置在步进电机的转轴上，步进电机不停地来回转动，随之转动，这样用1个超声波测距模块就可实现多方位测距，大大减少了超声波测距模块的数量。 小车主要由硬件系统和软件系统构成。硬件系统主要包括：ARM处理器、单片机、外围接口电路、外设、小车车体以及电源等，其中ARM处理器是上层的核心，51单片机是下层的核心；软件包括：嵌入式LINUX操作系统、外设驱动程序、LINUX应用程序以及单片机应用程序等。我们并没有选用平常的嵌入式LINUX版本，而是另辟蹊径，选用一种独特的嵌入式LINUX发行版之— OpenWrt 作为操作系统。OpenWrt提供了一个完全可写的文件系统及软件包管理，它通过简单易用的方式，极大地降低了嵌入式linux开发的门槛，它允许开发者使用软件包的概念来定制嵌入式设备，简化了嵌入软件开发的工序。我们由于选择了OpenWrt，在开发过程中，我们发现，定制linux的内核变成了一件相当容易的事情。 探月小车的工作流程为：车载传感器模块实