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第3章 控制系统的分析方法 本章主要教学内容 常见的典型输入信号及其响应特点 一阶和二阶系统的时域性能指标的计算、系统参数与性能的对应关系 控制系统的稳定条件和稳定判椐 控制系统的稳态误差分析及指标计算 控制系统的频域特性及其表达 频率分析法的特点、性能指标的分析与计算 3.1 典型输入信号及其响应 3.1.1 概述 系统的响应是指在给定信号作用下，系统的输出信号随时间变化的状况，也是系统微分方程的解。我们将系统在稳定之前的响应称为暂态响应，它提供系统在过渡过程中各项动态性能指标；系统到达稳态后的响应称为稳态响应，它反映出系统的稳态性能指标，也即系统稳态误差的大小。 为了便于研究和分析控制系统，通常选用几种确定的函数来作为典型的外部输入信号，其具备的基本特点是： 在实际工作现场或实验室中，这种外作用信号容易产生。 在典型的外部信号作用下，系统的响应能够反映出该控制系统在实际工作中的确定性能。 选择的外部作用信号其数学表达式简单，便于进行理论计算。 3.1.2 典型输入信号 目前，在工程设计中比较常见的典型外部作用信号主要有以下5种： 1. 阶跃函数信号 阶跃函数信号是控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种外作用信号，例如，给系统加重和卸载；电源电压的突然跳动，表现出来的即为阶跃