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手部持握方式的选择 机器人的手部是重要的执行机构。从其功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和类人机器人的手部。前者应用较多，也比较成熟，后者正处于深入研究。各种手部的工作原理不同，结构形式各异，常用的手部按其握持原理的不同，可分为钳爪式手部和吸附式手部两类。 针对机器人手部设计，有以下两种方案： 方案一：钳爪式 一般的钳爪式手部由手指、传动机构、驱动装置三个部分组成，此外还有连接和支撑元件，将各部分连接成一个整体，并实现手部与机器人腕部的连接。 钳爪式手部适用范围比较广泛，对工件的材料并不挑剔，而且针对工件的大小和形状可以选择不同的手指来满足需求。 方案二：吸附式 吸附式手部一般有磁吸式手部和气吸式手部两种。 电磁式吸附手爪是靠通电线圈产生的电磁力吸住物体的，像磁铁能吸住铁钉等金属一样。 电磁式吸附手部只能吸住铁磁性材料制成的工件，并且被吸取的工件有剩磁，衔铁上常会吸附一些铁屑，导致吸不住工件而妨碍工作，适用于要求不高或有剩磁也无妨的场合。 气吸式手抓则靠大气压力把吸附头与物体压在一起，实现物体 的抓取。 气吸式手部适用于薄纸片、铁片、板材、薄而易碎的玻璃器皿和弧形壳体零件等的抓取。 针对我们的设计，需要考虑以下几个方面： 搬运的工件为圆柱形，有一定的厚度且为非金属材料； 通过电力装置驱动； 工件的抓取、投放准确，灵活自如； 综合考虑以上几个因素，我们选择钳爪式手部结构——平行连杆杠杆式手部结够满足我们的需求。 钳爪式手部的设计 夹钳式手部的设计要点： 应具有足够的夹紧力 机器人的手部机构靠钳爪加紧工件，并把工件从一个位置移动到另一个位置。考虑到工件本身的质量以及搬运过程产生的惯性力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，才能防止工件在移动过程中脱落。一般要求夹紧力N是工件质量的2~3倍。 应具有足够的张开角 钳爪在夹取和松开工件时，必须具有足够大的张开角度，来适应把不同尺寸的工件，而且夹持弓箭的中心位置变化要小。 应能保证工件的可靠定位 为了使钳爪和被夹持的工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选取相应的手指形状来定位。 应具有足够的强度和刚度 钳爪除受被夹持工件的反作用力外，还受机器人手部在运动过程中产生生的惯性力和振动的影响，没有足够的强度和刚度会发生折断和弯曲变形，因此对于受力较大的钳爪，应进行必要的强度和刚度的校核计算。 应适应被抓取对象的要求 适应工件的形状。工件为圆柱形者，应采用带“v”形钳口的手爪；工件为圆球运形状者，应选用圆弧形二指或三指手爪；工件为特殊形状者，应设计成与工件相适应的手爪。 适应被抓去部位的尺寸。 适应工作位置状况。 （6）应尽量做到结构紧凑、质量小、效率高 手部处于腕部和臂部的最前端，运动状态变化显著，其结构、质量和惯性负荷将直接影响腕部和臂部的结构。因此手部设计必须力求结构紧凑、质量小和效率高。 （7）应具有一定的通用性和互换性 一般情况下，手部都是专用的，为了扩大它的使用范围，提高通用性，以适应夹持不同尺寸和形状的工件的需要，常采用可调整的方法，如更换手指，甚至更换整个手部。也可为手部设计专门的过渡接头，以便迅速准确地更换工具。